امروزه ربات ها به دلایل مختلفی اعم از: صنعتی، پزشکی، نظامی و… پرکاربرد و حائز اهمیت هستند. قدم اول برای طراحی ربات ها به منظور انجام یک هدف مشخص، شناخت فضای مفاصل، فضای کاری ربات و درجات آزادی آن است و همچنین برای کنترل ربات به منظور پوشش هدف مورد نظر در قدم اول نیاز است تا میزان حرکت مفاصل تعیین گشته و بتوان فضای مفاصل ربات را به فضای کاری تبدیل کرد که این کار به کمک علم سینماتیک ربات صورت می گیرد. در این آموزش ضمن آشنایی با ربات و انواع آن، نحوه مدل سازی سینماتیکی و سینتیکی آن را فرا می گیرید و همچنین با الگوریتم های کنترلی مفید برای کنترل و بهینه سازی ربات ها آشنا می شوید.
آموزش مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی ربات ها و کنترل و بهینه سازی آن ها
دکتر حامی تورجی زاده، فارغ التحصیل رشته مهندسی مکانیک – رباتیک از دانشگاه علم و صنعت ایران در سال 1391، با بیش از 15 سال سابقه ی تدریس دروس دانشگاهی در دانشگاه های مختلف نظیر: دانشگاه علم و صنعت، دانشگاه خوارزمی و دانشگاه صنعتی اراک، در حال حاضر 7 سال است که عضو هیئت علمی و استاد مشاور انجمن رباتیک دانشگاه خوارزمی هستند.
چکیده آموزش
توضیحات تکمیلی
امروزه ربات ها به دلایل مختلفی اعم از: صنعتی، پزشکی، نظامی و… پرکاربرد و حائز اهمیت هستند. قدم اول برای طراحی ربات ها به منظور انجام یک هدف مشخص، شناخت فضای مفاصل، فضای کاری ربات و درجات آزادی آن است و همچنین برای کنترل ربات به منظور پوشش هدف مورد نظر در قدم اول نیاز است تا میزان حرکت مفاصل تعیین گشته و بتوان فضای مفاصل ربات را به فضای کاری تبدیل کرد که این کار به کمک علم سینماتیک ربات صورت می گیرد.
در قدم بعدی نیاز است تا مقدار نیروهای تعمیم یافته عملگرها در حین حرکت ربات تعیین گردد که این کار به کمک علم سینتیک ربات صورت می گیرد. نهایتا برای کنترل ربات به منظور حرکت روی مسیر از پیش تعیین شده آن، نیاز است تا ربات به کمک یک روش کنترل غیرخطی مناسب کنترل گردد. همچنین می توان به کمک روش های کنترل بهینه، کارکرد ربات ها را بهینه سازی و مصرف انرژی را مینیمم ساخت. در آخر برای صحه سنجی ربات طراحی شده باید تمام مراحل فوق در نرم افزار مناسبی مانند Simulimk شبیه سازی گردد.
در این آموزش ضمن آشنایی با ربات و انواع آن، نحوه مدل سازی سینماتیکی و سینتیکی آن را فرا می گیرید و همچنین با الگوریتم های کنترلی مفید برای کنترل و بهینه سازی ربات ها آشنا می شوید. در انتها نیز به منظور کسب آمادگی های اولیه برای ساخت ربات، مراحل ساخت و تجهیزات مورد نیاز آن به تفصیل شرح داده شده است. به کمک این آموزش شما یک دید کلی از وجوه تئوریک و ساختی ربات ها به دست خواهید آورد که هم در محیط آکادمیک و هم در محیط صنعتی جوابگوی نیازهای شما خواهد بود.
فهرست سرفصل ها و رئوس مطالب مطرح شده در این مجموعه آموزشی، در ادامه آمده است:
- درس یکم: آشنایی با مفاهیم اولیه علم رباتیک
- معرفی اولیه و آشنایی با رباتیک
- درس دوم: تبدیلات همگن - بخش یکم
- تبدیل هموژن (دوران)
- درس سوم: تبدیلات همگن - بخش دوم
- دوران و انتقال
- درس چهارم: سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ها - بخش یکم
- سینماتیک مستقیم و معکوس موقعیتی ربات ها
- درس پنجم: سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ها - بخش دوم
- سینماتیک مستقیم و معکوس موقعیتی ربات ها
- درس ششم: سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ها - بخش سوم
- سینماتیک مستقیم و معکوس موقعیتی - سرعتی ربات ها
- درس هفتم: سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ها - بخش چهارم
- سینماتیک مستقیم و معکوس سرعتی ربات ها
- درس هشتم: سینتیک ربات ها - بخش یکم
- استاتیک ربات ها - دینامیک ربات ها
- درس نهم: سینتیک ربات ها - بخش دوم
- دینامیک مستقیم و معکوس ربات ها
- درس دهم: کنترل ربات ها - بخش یکم
- کنترل ربات ها در فضای مفاصل
- درس یازدهم: کنترل ربات ها - بخش دوم
- کنترل ربات ها در فضای کاری
- درس دوازدهم: بهینه سازی ربات ها - بخش یکم
- بهینه سازی ربات ها با روش حلقه باز
- درس سیزدهم: بهینه سازی ربات ها - بخش دوم
- بهینه سازی ربات ها با روش حلقه بسته
- درس چهاردهم: مکاترونیک و ساخت ربات ها - بخش یکم
- مراحل ساخت ربات ها
- درس پانزدهم: مکاترونیک و ساخت ربات ها - بخش دوم
- عملگرها
- سنسورها
مفید برای رشته های
- مهندسی برق - الکترونیک
- علوم کامپیوتر (کلیه گرایش ها)
- مهندسی مکانیک
- مهندسی رباتیک
- مکاترونیک
- طراحی کاربردی
آنچه در این آموزش خواهید دید:
پیش نیاز
پیش نمایش‌ها
۱.
آشنایی با مفاهیم اولیه علم رباتیک
توجه: اگر به خاطر سرعت اینترنت، کیفیت نمایش پایین‌تر از کیفیت HD ویدئو اصلی باشد؛ می‌توانید ویدئو را دانلود و مشاهده کنید (دانلود پیش‌نمایش - حجم: ۱۶ مگابایت -- (کلیک کنید +))
۲.
تبدیلات همگن - بخش یکم
توجه: اگر به خاطر سرعت اینترنت، کیفیت نمایش پایین‌تر از کیفیت HD ویدئو اصلی باشد؛ می‌توانید ویدئو را دانلود و مشاهده کنید (دانلود پیش‌نمایش - حجم: ۳۶ مگابایت -- (کلیک کنید +))
۳.
تبدیلات همگن - بخش دوم
توجه: اگر به خاطر سرعت اینترنت، کیفیت نمایش پایین‌تر از کیفیت HD ویدئو اصلی باشد؛ می‌توانید ویدئو را دانلود و مشاهده کنید (دانلود پیش‌نمایش - حجم: ۱۲ مگابایت -- (کلیک کنید +))
۴.
سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ها - بخش یکم
توجه: اگر به خاطر سرعت اینترنت، کیفیت نمایش پایین‌تر از کیفیت HD ویدئو اصلی باشد؛ می‌توانید ویدئو را دانلود و مشاهده کنید (دانلود پیش‌نمایش - حجم: ۱۲ مگابایت -- (کلیک کنید +))
۵.
سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ها - بخش دوم
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت
(+) است.
۶.
سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ها - بخش سوم
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت
(+) است.
۷.
سینماتیک مستقیم و معکوس ربات ها - بخش چهارم
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت
(+) است.
۸.
سینتیک ربات ها - بخش یکم
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت
(+) است.
۹.
سینتیک ربات ها - بخش دوم
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت
(+) است.
۱۰.
کنترل ربات ها - بخش یکم
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت
(+) است.
۱۱.
کنترل ربات ها - بخش دوم
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت
(+) است.
۱۲.
بهینه سازی ربات ها - بخش یکم
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت
(+) است.
۱۳.
بهینه سازی ربات ها - بخش دوم
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت
(+) است.
۱۴.
مکاترونیک و ساخت ربات ها - بخش یکم
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت
(+) است.
۱۵.
مکاترونیک و ساخت ربات ها - بخش دوم
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت
(+) است.
راهنمای سفارش آموزش‌ها
.svg)
در مورد این آموزش یا نحوه تهیه آن سوالی دارید؟
- با شماره تلفن واحد مخاطبین ۵۷۹۱۶۰۰۰ (پیش شماره ۰۲۱) تماس بگیرید. - تمام ساعات اداری
- با ما مکاتبه ایمیلی داشته باشید (این لینک). - میانگین زمان پاسخ دهی: ۳۰ دقیقه
اطلاعات تکمیلی
| نام آموزش | آموزش مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی ربات ها و کنترل و بهینه سازی آن ها |
|---|---|
| ناشر | فرادرس |
| شناسه اثر | ۸–۱۲۴۵۲–۰۷۴۵۵۳ (ثبت شده در مرکز رسانه‌های دیجیتال وزارت ارشاد) |
| کد آموزش | FVMEC9711 |
| مدت زمان | ۱۲ ساعت و ۴۲ دقیقه |
| زبان | فارسی |
| نوع آموزش | آموزش ویدئویی (لینک دانلود) |
| حجم دانلود | ۶۳۷ مگابایت (کیفیت ویدئو HD با فشرده سازی انحصاری فرادرس) |
نظرات
معین
خیلی کامل و عالی
دستتون درد نکنه
mohamad
دوره عالی بود واقعا دوره خوب و مفید بودی