هزینه آموزش
۱۹,۰۰۰ تومان

آموزش طراحی کنترل مقاوم H∞/H2 با استفاده از الگوریتم های تکاملی و فراابتکاری

آموزش طراحی کنترل مقاوم H∞/H2 با استفاده از الگوریتم های تکاملی و فراابتکاری

چکیده

در این مجموعه آموزشی، پس از بررسی مدل ریاضی مدل دینامیکی سیستم تعلیق فعال خودرو، مساله کنترل مقاوم مربوط به طراحی کنترل کننده مناسب برای این سیستم بررسی شده و توسط دو الگوریتم بهینه سازی، به صورت عملی و گام به گام، در محیط نرم افزار متلب حل و بررسی شده است. مثال عملی مورد استفاده در این مجموعه آموزشی، طراحی یک سیستم تعلیق فعال خودرو یا Active Car Suspension System است، که موضوع این طراحی، به صورت یک مساله کنترل مقاوم بیان و با استفاده از الگوریتم ژنتیک و بهینه سازی ازدحام ذرات (PSO) حل شده است. سیستم تعلیق خودرو، یکی از بخش های مهم خودروهای امروزی است که در طراحی آن، غالبا سه هدف اصلی مد نظر است، که این اهداف با بررسی مدل ریاضی سیستم، می توانند به صورت اهداف یک مساله کنترل مقاوم در نظر گرفته شوند و توسط یک کنترل کننده مقاوم، تامین شوند.

مدرس
سید مصطفی کلامی هریس

دکترای تخصصی مهندسی برق - کنترل

دکتر سید مصطفی کلامی هریس یکی از بنیانگذاران و مدیران کنونی فرادرس و از اعضای هیات علمی آن است. ایشان دارای مدرک دکترای تخصصی در رشته مهندسی برق - کنترل، از دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی (قطب علمی کنترل صنعتی) هستند و زمینه های پژوهشی و کاری تخصصی ایشان، در حوزه های مختلف مهندسی کنترل و سیستم های هوشمند بوده است.

توضیحات تکمیلی

در این فرادرس، موضوع طراحی کنترل مقاوم مبتنی بر فیدبک خروجی، در قالب ساختار عمومی کنترل (یا General Control Configuration) و برای سیستم های خطی مورد بحث واقع شده است. طراحی طراحی کنترل مقاوم H∞/H2 با استفاده از الگوریتم های تکاملی و فراابتکاری، با توجه به تئوری های تشریح شده در این مجموعه آموزشی، به صورت یک مساله بهینه سازی دینامیکی بیان شده است و موضوع طراحی کنترل کننده مقاوم و تعیین پارامترهای آن، با در نظر گرفتن معیارهای نُرم بی نهایت (H∞)، نُرم دو (H2) و ترکیب وزن دار نُرم های دو و بی نهایت (Weighted Mixture of H∞/H2)، به الگوریتم های بهینه سازی تکاملی و هوشمند سپرده شده است.

کنترل مقاوم یا Robust Control یکی از استراتژی های طراحی سیستم های کنترل است، که در آن بر روی ثبات و مقاومت عملکرد سیستم کنترلی در مقابل تغییرات و نایقینی ها، تاکید می شود و هدف از طراحی، ایجاد یک سیستم کنترلی است که تغییرات در شرایط سیستم، کمترین اثر را در خروجی داشته باشد. به عبارت دیگر، افزایش قابلیت اطمینان سیستم، مهم ترین هدفی است که در طراحی کنترل مقاوم مد نظر قرار می گیرد. به ویژه، تامین عملکرد مناسب و یا پایداری در حضور عوامل نایقین، دینامیک های مدل نشده و یا عوامل مزاحم مانند اغتشاش و ورودی های ناخواسته، از جمله اصلی ترین اهداف در طراحی سیستم های کنترل مقاوم است.

رویکردهای مختلفی برای طراحی کنترل کننده مقاوم وجود دارد، که از جمله آن ها، می توان به رویکردهای نُرم بی نهایت (H∞)، نُرم دو (H2)، ترکیب نُرم های دو و بی نهایت (Mix H∞/H2)، و سنتز میو (μ-Sythesis) اشاره نمود. البته، مفهوم مقاومت یا Robustness، یک مفهوم مطلق نیست و هر ساختار کنترل کننده ای، تا حدودی مقاوم است و از این رو، بسیاری از روش های کنترل شناخته شده، مانند کنترل کننده PID و یا کنترل مد لغزشی یا Sliding Mode Control (به اختصار SMC)، تا حدودی مفهوم مقاوم بودن را در خود دارند.

مدرس این مجموعه آموزش، دکتر سید مصطفی کلامی هریس (دکترای مهندسی کنترل از دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی) است. همانند سایر آموزش های فرادارس، در مجموعه آموزشی طراحی کنترل مقاوم H∞/H2 با استفاده از الگوریتم های تکاملی و فراابتکاری نیز، پس از تشریح کامل و دقیق مبانی تئوری و نظری موضوع مورد بحث، پیاده سازی گام به گام و کاملا عملی الگوریتم و رویکرد مورد بحث در محیط متلب، در دستور کار قرار گرفته است.

مثال عملی مورد استفاده در این مجموعه آموزشی، طراحی یک سیستم تعلیق فعال خودرو یا Active Car Suspension System است، که موضوع این طراحی، به صورت یک مساله کنترل مقاوم بیان و با استفاده از الگوریتم ژنتیک و بهینه سازی ازدحام ذرات (PSO) حل شده است. سیستم تعلیق خودرو، یکی از بخش های مهم خودروهای امروزی است که در طراحی آن، غالبا سه هدف اصلی مد نظر است، که این اهداف با بررسی مدل ریاضی سیستم، می توانند به صورت اهداف یک مساله کنترل مقاوم در نظر گرفته شوند و توسط یک کنترل کننده مقاوم، تامین شوند.

اهداف اصلی از طراحی یک سیستم تعلیق کارآمد، در ادامه آمده است:

  • تامین امنیت جانی مسافران با کاهش جابجایی نسبی شاسی نسبت به سطح جاده و نزدیک تر نگه داشتن مرکز ثقل خودرو به سطح زمین
  • تامین راحتی سرنشینان خودرو با کاهش نیروی احساس شده توسط مسافران در اثر نوسانان سطح جاده
  • افزایش مقاومت و استحکام فیزیکی خودرو با کاهش اثر نوسانان جاده در نوسانات ناخواسته میان بدنه و شاسی خودرو

در این مجموعه آموزشی، پس از بررسی مدل ریاضی مدل دینامیکی سیستم تعلیق فعال خودرو، مساله کنترل مقاوم مربوط به طراحی کنترل کننده مناسب برای این سیستم بررسی شده و توسط دو الگوریتم بهینه سازی، به صورت عملی و گام به گام، در محیط نرم افزار متلب حل و بررسی شده است.

فهرست سرفصل ها و رئوس مطالب مطرح شده در این مجموعه آموزشی، در ادامه آمده است:
  • مروری بر ساختار عمومی کنترل
  • مروری بر مفاهیم پایه کنترل مقاوم و هدف از طراحی آن
  • بیان ریاضی مساله کنترل مقاوم برای سیستم های خطی
  • تبدیل مساله طراحی کنترل کننده مقاوم به یک مساله بهینه سازی دینامیکی
  • بررسی مدل دینامیکی سیستم تعلیق فعال خودرو یا Active Suspension System
  • بیان اهداف مساله طراحی سیستم تعلیق
  • بیان مساله طراحی سیستم تعلیق فعال به صورت یک مساله کنترل مقاوم
  • پیاده سازی دینامیک سیستم تعلیق فعال در نرم افزار متلب
  • پیاده سازی معیارهای کنترل مقاوم و شاخص عملکرد مربوطه
  • حل مساله طراحی کنترل کننده مقاوم با استفاده از الگوریتم
  • حل مساله طراحی کنترل کننده مقاوم با استفاده از بهینه سازی ازدحام ذرات یا PSO
  • ترسیم، نمایش و مقایسه پاسخ فرکانسی سیستم حلقه بسته و سیستم حلقه باز (فاقد کنترل)

آنچه در این آموزش خواهید دید:

آموزش ویدئویی مورد تائید فرادرس
مراجع و فایل های جانبی مرتبط با آموزش
فایل برنامه ها و پروژه های اجرا شده
فایل PDF یادداشت‌ های ارائه مدرس



پیش نمایش‌ها

پیش نمایش ۱: مباحث تئوری ۲۴ دقیقه

توجه: ممکن است که به خاطر سرعت پایین اینترنت شما، نمایش آنلاین با کیفیت پایین تر از کیفیت HD ویدئوی اصلی نمایش داده شوند. در این صورت آموزش را دانلود کرده و سپس مشاهده نمایید.

دانلود مستقیم پیش نمایش - حجم دانلود ۶۲ مگابایت (کلیک کنید +)
پیش نمایش ۲: پیاده سازی عملی در متلب ۳۱ دقیقه

توجه: ممکن است که به خاطر سرعت پایین اینترنت شما، نمایش آنلاین با کیفیت پایین تر از کیفیت HD ویدئوی اصلی نمایش داده شوند. در این صورت آموزش را دانلود کرده و سپس مشاهده نمایید.

دانلود مستقیم پیش نمایش - حجم دانلود ۹۶ مگابایت (کلیک کنید +)

راهنمای تهیه آموزش ها

آیا می دانید که تهیه یک آموزش از فرادرس و شروع یادگیری چقدر ساده است؟

راهنمایی بیشتر ( +)

در مورد این آموزش یا نحوه تهیه آن سوالی دارید؟
  • با شماره تلفن واحد مخاطبین ۵۷۹۱۶۰۰۰ (پیش شماره ۰۲۱) تماس بگیرید. - تمام ساعات اداری
  • با ما مکاتبه ایمیلی داشته باشید (این لینک). - میانگین زمان پاسخ دهی: ۳۰ دقیقه


اطلاعات تکمیلی

نام آموزش آموزش طراحی کنترل مقاوم H∞/H2 با استفاده از الگوریتم های تکاملی و فراابتکاری
ناشر فرادرس
شناسه اثر ۸–۱۱۰۳۸–۰۴۸۸۹۱ (ثبت شده در مرکز رسانه‌های دیجیتال وزارت ارشاد)
کد آموزش FVRP109
مدت زمان ۲ ساعت و ۵۴ دقیقه
زبان فارسی
نوع آموزش آموزش ویدئویی     (کیفیت HD - مورد تایید فنی فرادرس)
حجم دانلود ۳۹۷ مگابایت     (کیفیت ویدئو HD‌ با فشرده سازی انحصاری فرادرس)



نظرات

تا کنون ۹۹۷ نفر از این آموزش استفاده کرده اند و ۱۹ نظر ثبت شده است.
سعید
سعید

سلام مفاهیم مطرح شده ولی اگر کامل تر بود بهتر بود
پاسخ به نظر

محمد
محمد

خیلی عالی و کاربردی بود این آموزش و من رضایت کامل رو از این آموزش داشتم.
پاسخ به نظر

امید
امید

آموزش بسیار خوب و کاربردی بود و من واقعا راضی هستم.
پاسخ به نظر

ashkan.habibnejad
ashkan.habibnejad

ba salam be nazare man hatmane hatman baaaayad adame ghatiat haye system ham dar nazar gerefte mishod!aslan eshareyi ham nashode be bar taraf kardane adame ghatiat haye system..... controle moghavem bedoone barresiye adame ghatiat yekam kheyli naghese be nazaram ,.... 2vomin moshkel ham be nazare man tavabeye vazni bood ke baz ham barresi nashod !!
پاسخ به نظر

عیسی
عیسی

آموزش خوبی بود. اگر مثال از زمانی که نمی توان صرفا با فضای حالت کار کرد و فقط تابع تبدیل سیستم در دسترس است و هم چنین نحوه ی تعیین توابع وزنی برای طراحی کنترل مقاوم هم گفته می شد بسیار عالی می شد.
پاسخ به نظر

علیرضا جروقی
علیرضا جروقی

با سلام و تشکر. به نظر من اگر تعداد الگوریتم های کنترلی بیشتر باشد بهتر است. موفق باشید.
پاسخ به نظر

مهشید آقانیا
مهشید آقانیا

این آموزش روش جدیدی بود با الگوریتم ژنتیک که اقای دکتر کلامی هم خیلی عالی درس دادند.
پاسخ به نظر

امیر یوسفی منش
امیر یوسفی منش

شبیه سازی در متلب بسیار عالی بود و آقای دکتر کلامی خیلی عالی تدریس کردند.
پاسخ به نظر

حسین احمدی
حسین احمدی

اطلاعات مفیدی داشت با توجه به اینکه در این زمینه منبع قوی ای وجود ندارد این آموزش بسیار جامع است.
پاسخ به نظر

علی ولیمحمدی
علی ولیمحمدی

سلام. این فیلم آموزشی به نظر من برای دانشجویان کارشناسی و ارشد بسیار خوب و عالی بود ولی برای مقطع دکترا جای کار دارد.
پاسخ به نظر

سعید
سعید

با توجه به تخصصی شدن موضوع بصورت جزئی وارد شدند و همین اشارات کلی و پایه ای خیلی خوب بود.
پاسخ به نظر

سید معصوم شرفی وسکه
سید معصوم شرفی وسکه

سلام. خوب بود ولی می توانست کامل تر هم باشد.
پاسخ به نظر

پرنا
پرنا

پر محتوی و با مفاهیم عالی است. نحوه تدریس به گونه ای است که براحتی مطالب تخصصی قابل فهم هستند. متشکرم.
پاسخ به نظر

محمد فرخی
محمد فرخی

بسیار عالی بود. کلا آموزش های آقای دکتر کلامی حرف ندارند.
پاسخ به نظر

میلاد
میلاد

این آموزش بیشتر برای افراد مبتدی مناسب است و برای افراد دارای اطلاعات در این زمینه زیاد مناسب نیست.
پاسخ به نظر

ابوالفضل خدادادی
ابوالفضل خدادادی

با سلام. این فیلم آموزشی برای شروع مقدماتی خوب است به نظرم آموزش کمی کلی است و جزئیات در آن کمتر بیان شده است.
پاسخ به نظر

میلاد
میلاد

لطفاً در زمینه کنترل مقاوم هم مجوعه کاملی فراهم نمایید و در آن مجموعه از مثال های عملی و یا شبیه سازی یک مقاله به روز استفاده نمایید چون طیف وسیعی از مخاطبین شما در مقطع ارشد و دکترا هستند و این می تواند بسیار برایشان کمک کننده باشد.
پاسخ به نظر

روابط عمومی
روابط عمومی

در پاسخ به میلاد:
با سلام؛

از ارائه دیدگاه تان بسیار متشکریم.

هم اکنون آموزشی که مشاهده می نمایید سرفصل های ارائه شده را پوشش می دهد؛ چنانچه به سرفصل های مورد نظر شما پرداخته نشده است، در صورت تمایل، لطفا از طریق لینک زیر نسبت به ثبت پیشنهاد اقدام نمایید.
درخواست تهیه آموزش در فرادرس
امیدواریم بزودی زمینه پرداختن به این مباحث فراهم شود.

موفق و پیروز باشید.

پاسخ به نظر

سید معصوم
سید معصوم

خیلی ممنون بابت انتشار این مجموعه
پاسخ به نظر



برچسب‌ها: Active Car Suspension System | Car Suspension System | Frequency Response | General Control Configuration | H-infinity | H-infinity Control | H∞ Control | H∞/H2 | H2 | H2 Control | H2/H∞ Control | Hinfinity | Mechanical System Control | Output Feedback | Output Feedback Controller | Robust Control | Robust Control Systems | Uncertainty Control | Vibration Control | الگوریتم های تکاملی | پاسخ فرکانسی | ساختار عمومی کنترل | سیستم تعلیق خودرو | سیستم تعلیق فعال خودرو | سیستم های کنترل مقاوم | فراابتکاری | فرادرس کنترل | فیدبک خروجی | فیلم آموزشی Robust Control | کنترل H∞ | کنترل H2 | کنترل ارتعاشات | کنترل پیش بین فرادرس | کنترل سیستم های مکانیکی | کنترل کننده lqr چیست | کنترل کننده مبتنی بر فیدبک خروجی | کنترل مقاوم | کنترل نایقینی | کنترل نرم 2 | کنترل نرم بی نهایت | مجموعه فرادرس

آموزش طراحی کنترل مقاوم H∞/H2 با استفاده از الگوریتم های تکاملی و فراابتکاری

تعداد دانشجو
۹۹۷ نفر
۱۴ نفر در یک ماه اخیر
مدت زمان
۲ ساعت و ۵۴ دقیقه
هزینه آموزش
۱۹,۰۰۰ تومان
محتوای این آموزش
۱۹ بازخورد (مشاهده نظرات)