طراحی کنترل کننده های غیرخطی به مراتب از طراحی کنترل کننده های خطی سخت تر و نیازمند ریاضیات پایه ای قوی می باشد. در این مجموعه آموزشی مفاهیم پایه ای تحلیل سیستم های کنترل غیرخطی آموزش داده می شود.
ایشان موفق به کسب رتبه اول (مدال طلا) المپیاد علمی دانشجویی مهندسی برق کشور در سال ۹۴ و همچنین رتبه سوم (مدال برنز) المپیاد علمی دانشجویی کشوری در سال ۱۳۹۳ در رشته برق شده‌اند و در زمینه تدریس آنلاین دروس مهندسی برق، کنترل، الکترونیک و ریاضیات جزء فعال‌ترین مدرسین فرادرس به شمار می‌روند.
چکیده آموزش
توضیحات تکمیلی
با وجود پیشرفت های فوق العاده در طراحی کنترلرهای خطی، این نکته را باید در نظر گرفت که بسیاری از سیستم های واقعی، غیرخطی هستند. روش متداول برخورد با سیستم های غیرخطی، خطی سازی آن ها حول نقطه کار داده شده و سپس طراحی کنترلر خطی برای سیستم غیرخطی می باشد. کنترلر طراحی شده درصورتی که:
- پلانت غیرخطی دارای نقاط کاری متفاوت باشد و به مرور بین آن ها سوییچ کند.
- پلانت دارای دینامیک غیرخطی بالایی باشد.
ممکن است جواب گو نباشد و نیاز داشته باشیم کنترلر طراحی شده را با در نظر گرفتن مدل پلانت غیرخطی طراحی کنیم و یا اینکه درصورتی که موارد بالا هم پیش نیاید برای افزایش کارایی سیستم کنترل حلقه بسته و برخورد با المان های غیرخطی و عدم قطعیت ها، باید به سمت طراحی کنترلر با در نظر گرفتن پلانت غیرخطی، پیش برویم.
طراحی کنترل کننده های غیرخطی به مراتب از طراحی کنترل کننده های خطی سخت تر و نیازمند ریاضیات پایه ای قوی می باشد. در این مجموعه آموزشی مفاهیم پایه ای تحلیل سیستم های کنترل غیرخطی آموزش داده می شود.
فهرست سرفصل ها و مباحث مطرح شده در این مجموعه آموزشی، در ادامه آمده اند:
- درس یکم: مدل های غیرخطی و پدیده های غیرخطی
- مقایسه سیستم کنترل خطی با غیرخطی
- انواع غیرخطی ها
- معرفی برخی پدیده های رایج در سیستم های غیرخطی
- معرفی برخی المان های غیرخطی
- نمایش سیستم های غیرخطی
- نقطه تعادل
- آیا پلانت های غیرخطی جواب یکتا دارند؟
- درس دوم: آنالیز صفحه فاز
- صفحه فاز و کاربرد آن چیست؟
- صفحه فاز سیستم های خطی درجه 2
- ارتباط صفحه فاز سیستم غیرخطی و خطی شده آن
- رسم تحلیلی صفحه فاز
- رسم عددی صفحه فاز
- درس سوم: سیکل حدی و دوشاخگی
- تعاریف اولیه سیکل حدی
- انواع سیکل حدی
- تئوری پوانکاره درباره وجود سیکل حدی
- تئوری پوانکاره – بندیکسون درباره وجود سیکل حدی
- دوشاخگی و انواع آن
- قضایای مربوط به دوشاخگی
- درس چهارم: تابع توصیفی
- تعریف تابع توصیفی و کاربردهای آن
- محاسبه تابع توصیفی برخی المان های غیرخطی
- محاسبه تابع توصیفی برخی ترکیب المان های غیرخطی
- کاربرد تابع توصیفی در پیش بینی وجود سیکل حدی
- درس پنجم: پایداری نقطه تعادل
- تعریف پایداری و انواع آن
- پایداری به تعریف لیاپانوف
- معرفی توابع پرکاربرد در آنالیز پایداری
- آنالیز پایداری به روش غیرمستقیم و مستقیم لیاپانوف
- قضایای ناپایداری
- تعیین تابع لیاپانوف با استفاده از روش گرادیان متغیر
- درس ششم: آنالیز پیشرفته پایداری
- قضیه لاسال
- قضیه سنتر منیفولد و کاربرد آن
- حل مثال از تئوری سنتر منیفولد
- درس هفتم: پایداری سیستم های حلقه بسته
- سیستم پسیو و اکیدا پسیو
- تعیین نوع پسیویتی با استفاده از تابع لیاپانوف
- تابع تبدیل حقیقی مثبت
- لم حقیقی مثبت و کالمن – یاکوبوویچ – پوپوف
- ارتباط بین پسیویتی و حقیقی مثبت بودن
- ارتباط پایداری نقطه تعادل و پسیویتی
- پایداری سیستم های فیدبک دار
- تبدیلات حلقه
- درس هشتم: تحلیل سیستم های غیرخطی در حوزه فرکانس
- مساله لور (Lure)
- جواب های اولیه مساله لور
- تئوری ملاک دایره
- تحلیل پایداری با استفاده از تئوری ملاک دایره در حالت های مختلف
- ملاک پوپوف
- مقایسه ملاک دایره و پوپوف
- تحلیل پایداری با استفاده از تئوری ملاک پوپوف
در ادامه لیست کتب انگلیسی و کتب فارسی منتشر شده در این زمینه معرفی شده اند:
- Jean-Jacques Slotine, Weiping Li; Applied Nonlinear Control; 1990
- Alberto Isidori; Nonlinear Control Systems (Communications and Control Engineering); 1995
- Alberto Isidori; Nonlinear Control Systems II (Communications and Control Engineering); 1999
- Hassan K. Khalil; Nonlinear Systems; 1990
- مؤلف: حسن خلیل مترجم: غلامعلی منتظر؛ سیستمهای غیرخطی: طراحی و کنترل؛ ۱۳۸۰
پیش نیاز
آنچه در این آموزش خواهید دید:
پیش نمایش‌ها
۱.
مدل های غیرخطی و پدیده های غیرخطی
توجه: اگر به خاطر سرعت اینترنت، کیفیت نمایش پایین‌تر از کیفیت HD ویدئو اصلی باشد؛ می‌توانید ویدئو را دانلود و مشاهده کنید دانلود پیش‌نمایش - حجم: ۶۲ مگابایت -- (کلیک کنید +))
۲.
آنالیز صفحه فاز
توجه: اگر به خاطر سرعت اینترنت، کیفیت نمایش پایین‌تر از کیفیت HD ویدئو اصلی باشد؛ می‌توانید ویدئو را دانلود و مشاهده کنید دانلود پیش‌نمایش - حجم: ۱۳ مگابایت -- (کلیک کنید +))
۳.
سیکل حدی و دوشاخگی
توجه: اگر به خاطر سرعت اینترنت، کیفیت نمایش پایین‌تر از کیفیت HD ویدئو اصلی باشد؛ می‌توانید ویدئو را دانلود و مشاهده کنید دانلود پیش‌نمایش - حجم: ۱۰ مگابایت -- (کلیک کنید +))
۴.
تابع توصیفی
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
۵.
پایداری نقطه تعادل (الف)
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
۶.
پایداری نقطه تعادل (ب)
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
۷.
آنالیز پیشرفته پایداری
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
۸.
پایداری سیستم های حلقه بسته (الف)
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
۹.
پایداری سیستم های حلقه بسته (ب)
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
۱۰.
تحلیل سیستم های غیرخطی در حوزه فرکانس
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
با تهیه این آموزش، می‌توانید به همه بخش‌ها و جلسات آن، دسترسی داشته باشید.
راهنمای سفارش آموزش‌ها
.svg)
در مورد این آموزش یا نحوه تهیه آن سوالی دارید؟
- با شماره تلفن واحد مخاطبین ۵۷۹۱۶۰۰۰ (پیش شماره ۰۲۱) تماس بگیرید. - تمام ساعات اداری
- با ما مکاتبه ایمیلی داشته باشید (این لینک). - میانگین زمان پاسخ دهی: ۳۰ دقیقه
اطلاعات تکمیلی
| نام آموزش | آموزش تحلیل سیستم های غیر خطی |
|---|---|
| ناشر | فرادرس |
| شناسه اثر | ۸–۱۲۴۵۲–۰۵۸۴۱۱ (ثبت شده در مرکز رسانه‌های دیجیتال وزارت ارشاد) |
| کد آموزش | FVRCTR110 |
| مدت زمان | ۸ ساعت و ۴ دقیقه |
| زبان | فارسی |
| نوع آموزش | آموزش ویدئویی (نمایش آنلاین + دانلود) |
| حجم دانلود | ۶۰۱ مگابایت (کیفیت ویدئو HD با فشرده سازی انحصاری فرادرس) |
- ۱۰۰ درصد مبلغ پرداختی در حساب کاربری شما شارژ می‌شود.
- و یا ۷۰ درصد مبلغ پرداختی به حساب بانکی شما بازگشت داده می‌شود.
نظرات
خیلییییییی مفید بود. کلا خیلی راضی ام از فرادرس، چون تو مدت دوران دانشگاهیم خیلی بدردم می خورد و نکاتش عالی بود.
سلام
تشکر می کنم، از مهندس زندی و فرادرس برای این آموزش بسیار عالی.
آموزش خوبی بود. ممنونم از فرادرس
در پاسخ به محسن
خواهشمندیم از آموزش کنترل غیرخطی با رویکرد حل مسئله نیز استفاده کنید. در اون آموزش با حل تمرین های مختلف بصورت کاملتر مسائل بازتر شده اند و دید کافی پیدا می کنید.
ممنون
با سلام من قسمت رایگان آموزش رو دیدم متاسفانه تو قسمت وجود یکتایی جواب مطالب خوب گفته نشده و دانشجو اصلا دید پیدا نمیکنه و فک میکنم آوردن لم های انگلیسی از کتابی نظیر اسلوتین یا خلیل چندان کمکی به فهم مطلب بکنه . واقعا وجود یه همچین آموزش هایی برای درک بهتر با مثال های خوب در کنار قضیه و لم ها است وگرنه تمام دوستان می تونن کتاب های لاتین رو بخونن و هیچی متوجه نشن. به شخصه انتظار خیلی بیشتر داشتم.
سلام
خیلی ممنون از آموزش های خوبتون.
خیلی خیلی ازتون ممنونم. من دیروز این آموزش رو تهیه کردم و یه قسمت هایی رو دیدم واقعا عالیه از جناب زندی تشکر میکنم و همچنین از تیم پر تلاش فرادرس.
فقط جناب زندی لطفا زودتر قسمت دوم رو هم ضبط کنید. بی صبرانه منتظریم.
در پاسخ به پیغام آقای سیروس،
کنترلی غیرخطی در فرادرس شامل دو بخش تحلیل و طراحی هست که در آموزشی که ضبط شد مربوط به بخش تحلیل سیستم های غیرخطی است و در آموزشی که در حال ضبط هست بخش طراحی کنترلرهای غیرخطی مثل تطبیقی، لغزشی، فیدبک خطی ساز، بک استپینگ و ... مورد بررسی قرار می گیرد.
سلام.
با تشکر از مجموعه ی خوبتون. انتظار می رفت که مباحث بطور کامل مطرح بشن مثلا مبحث sliding mode و feedback linearization متاسفانه در سرفصل های این آموزش وجود ندارند در حالیکه در اولین اطلاعیه ای که در مورد این درس در سایتتون منتشر کردید سرفصلهای مطرح شده بسیار جامع و کامل بودند.
موفق باشید.
سلام و خسته نباشید
خیلی مایل بودیم این اموزش قبل از امتحانات دانشگاه منتشر بشه که نشد با این حال خوشحال شدم که منتشر شد.