دانلود آنی
چکیده آموزش
با وجود پیشرفت های فوق العاده در طراحی کنترلرهای خطی، این نکته را باید در نظر گرفت که بسیاری از سیستم های واقعی، غیرخطی هستند. روش متداول برخورد با سیستم های غیرخطی، خطی سازی آن ها حول نقطه کار داده شده و سپس طراحی کنترلر خطی برای سیستم غیرخطی می باشد. کنترلر طراحی شده درصورتی که:
- پلانت غیرخطی دارای نقاط کاری متفاوت باشد و به مرور بین آن ها سوییچ کند.
- پلانت دارای دینامیک غیرخطی بالایی باشد.
ممکن است جواب گو نباشد و نیاز داشته باشیم کنترلر طراحی شده را با در نظر گرفتن مدل پلانت غیرخطی طراحی کنیم و یا اینکه درصورتی که موارد بالا هم پیش نیاید برای افزایش کارایی سیستم کنترل حلقه بسته و برخورد با المان های غیرخطی و عدم قطعیت ها، باید به سمت طراحی کنترلر با در نظر گرفتن پلانت غیرخطی، پیش برویم.
طراحی کنترل کننده های غیرخطی به مراتب از طراحی کنترل کننده های خطی سخت تر و نیازمند ریاضیات پایه ای قوی می باشد. در این مجموعه آموزشی مفاهیم پایه ای تحلیل سیستم های کنترل غیرخطی آموزش داده می شود.
فهرست سرفصل ها و مباحث مطرح شده در این مجموعه آموزشی، در ادامه آمده اند:
- درس یکم: مدل های غیرخطی و پدیده های غیرخطی
- مقایسه سیستم کنترل خطی با غیرخطی
- انواع غیرخطی ها
- معرفی برخی پدیده های رایج در سیستم های غیرخطی
- معرفی برخی المان های غیرخطی
- نمایش سیستم های غیرخطی
- نقطه تعادل
- آیا پلانت های غیرخطی جواب یکتا دارند؟
- درس دوم: آنالیز صفحه فاز
- صفحه فاز و کاربرد آن چیست؟
- صفحه فاز سیستم های خطی درجه ۲
- ارتباط صفحه فاز سیستم غیرخطی و خطی شده آن
- رسم تحلیلی صفحه فاز
- رسم عددی صفحه فاز
- درس سوم: سیکل حدی و دوشاخگی
- تعاریف اولیه سیکل حدی
- انواع سیکل حدی
- تئوری پوانکاره درباره وجود سیکل حدی
- تئوری پوانکاره – بندیکسون درباره وجود سیکل حدی
- دوشاخگی و انواع آن
- قضایای مربوط به دوشاخگی
- درس چهارم: تابع توصیفی
- تعریف تابع توصیفی و کاربردهای آن
- محاسبه تابع توصیفی برخی المان های غیرخطی
- محاسبه تابع توصیفی برخی ترکیب المان های غیرخطی
- کاربرد تابع توصیفی در پیش بینی وجود سیکل حدی
- درس پنجم: پایداری نقطه تعادل
- تعریف پایداری و انواع آن
- پایداری به تعریف لیاپانوف
- معرفی توابع پرکاربرد در آنالیز پایداری
- آنالیز پایداری به روش غیرمستقیم و مستقیم لیاپانوف
- قضایای ناپایداری
- تعیین تابع لیاپانوف با استفاده از روش گرادیان متغیر
- درس ششم: آنالیز پیشرفته پایداری
- قضیه لاسال
- قضیه سنتر منیفولد و کاربرد آن
- حل مثال از تئوری سنتر منیفولد
- درس هفتم: پایداری سیستم های حلقه بسته
- سیستم پسیو و اکیدا پسیو
- تعیین نوع پسیویتی با استفاده از تابع لیاپانوف
- تابع تبدیل حقیقی مثبت
- لم حقیقی مثبت و کالمن – یاکوبوویچ – پوپوف
- ارتباط بین پسیویتی و حقیقی مثبت بودن
- ارتباط پایداری نقطه تعادل و پسیویتی
- پایداری سیستم های فیدبک دار
- تبدیلات حلقه
- درس هشتم: تحلیل سیستم های غیرخطی در حوزه فرکانس
- مساله لور (Lure)
- جواب های اولیه مساله لور
- تئوری ملاک دایره
- تحلیل پایداری با استفاده از تئوری ملاک دایره در حالت های مختلف
- ملاک پوپوف
- مقایسه ملاک دایره و پوپوف
- تحلیل پایداری با استفاده از تئوری ملاک پوپوف
در ادامه لیست کتب انگلیسی و کتب فارسی منتشر شده در این زمینه معرفی شده اند:
| معرفی کتب انگلیسی | |||
| عنوان | نویسندگان | سال انتشار | |
| Applied Nonlinear Control | Jean-Jacques Slotine, Weiping Li | ۱۹۹۰ | |
| Nonlinear Control Systems (Communications and Control Engineering) | Alberto Isidori | ۱۹۹۵ | |
| Nonlinear Control Systems II (Communications and Control Engineering) | Alberto Isidori | ۱۹۹۹ | |
| Nonlinear Systems | Hassan K. Khalil | ۱۹۹۰ | |
| معرفی کتب فارسی | |||
| عنوان | نویسندگان | سال انتشار | |
| سیستمهای غیرخطی: طراحی و کنترل | مؤلف: حسن خلیل مترجم: غلامعلی منتظر |
۱۳۸۰ | |
مشاهده آنلاین و یا دانلود رایگان این پیش نمایش، نیازمند 
مهیار :
با عرض سلام
بنده هنوز این آموزش رو تهیه نکردم اما از انتشارش بسیار خوشحال هستم
واقعا اکثر دوستان در رشته کنترل درک بسیار ضعیفی را در تحلیل سیستم های مختلف کنترل دارند .
سعید رستمی :
سلام.
من از فرادرس های کنترل دکتر کلامی استفاده کردم و خیلی راضی بودم بی صبرانه منتظر انتشار این فرادرس هم بودم.
nastaran2398 :
با سلام خدمت شما و تشکر بابت زحمتتان.
اگر در مورد سیستم های multi model نیز بپردازید سپاسگزارم.
با آرزوی توفیق روزافزون
میلاد :
عرض خسته نباشید از زحماتتون.
دقیقا ۳ ساله که منتظره یک همچین کلاس آموزشی بودم. اگر امکانش هست در مورد ترکیب کنترل مود لغزشی و فازی باهم بطور عملی هم تدریس بشه.
خیلی ممنون. موفق باشید
محمدی :
با عرض سلام و خسته نباشید.
بنده با دوستمون اقا میلاد موافقم. اگه لطف کنید ترکیبی از کنترل کننده های غیرخطی با الگوریتم های هوشمند هم بذارید بسیار ممنون میشم.
حتی اگه شبیه سازی یک مقاله به عنوان مثال باشه که چه بهتر. چون یکی از ضعف های بزرگ خود من شبیه سازی مقالات هست.
به هر حال بسیار سپاسگزارم از سایت و مجموعه خوب شما به خصوص دکتر کلامی
صادق :
با سلام و عرض ادب
بنده منتظر این مجموعه بودم.
احسان :
درود بر شما.
خسته نباشین. آموزشها تون عالی هستند. منتظر این آموزش بودیم.
با تشکر.
محمد :
یکی از درس های مهم کنترل که نیاز به مطالعه زیادی داره در مقطع کارشناسی ارشد، همین درس کنترل غیر خطی هست.
باتشکر.
محمد :
سلام و خسته نباشید
خیلی مایل بودیم این اموزش قبل از امتحانات دانشگاه منتشر بشه که نشد با این حال خوشحال شدم که منتشر شد.
icegirl01992@gmail.com :
بی صبرانه منتظر این مجموعه آموزشی بودیم…خیلی ها درگیر این درس هستن…
سیروس :
سلام.
با تشکر از مجموعه ی خوبتون. انتظار می رفت که مباحث بطور کامل مطرح بشن مثلا مبحث sliding mode و feedback linearization متاسفانه در سرفصل های این آموزش وجود ندارند در حالیکه در اولین اطلاعیه ای که در مورد این درس در سایتتون منتشر کردید سرفصلهای مطرح شده بسیار جامع و کامل بودند.
موفق باشید.
شادی :
سلام. تا کی منتظر بمونیم خوب!!! خواهش میکنم انتشار بدین این مجموعه رو !
امید زندی :
در پاسخ به پیغام آقای سیروس،
کنترلی غیرخطی در فرادرس شامل دو بخش تحلیل و طراحی هست که در آموزشی که ضبط شد مربوط به بخش تحلیل سیستم های غیرخطی است و در آموزشی که در حال ضبط هست بخش طراحی کنترلرهای غیرخطی مثل تطبیقی، لغزشی، فیدبک خطی ساز، بک استپینگ و … مورد بررسی قرار می گیرد.
شادی :
خیلی خیلی ازتون ممنونم. من دیروز این آموزش رو تهیه کردم و یه قسمت هایی رو دیدم واقعا عالیه از جناب زندی تشکر میکنم و همچنین از تیم پر تلاش فرادرس.
فقط جناب زندی لطفا زودتر قسمت دوم رو هم ضبط کنید. بی صبرانه منتظریم.
فائزه :
سلام
خیلی ممنون از آموزش های خوبتون.
محسن :
با سلام من قسمت رایگان آموزش رو دیدم متاسفانه تو قسمت وجود یکتایی جواب مطالب خوب گفته نشده و دانشجو اصلا دید پیدا نمیکنه و فک میکنم آوردن لم های انگلیسی از کتابی نظیر اسلوتین یا خلیل چندان کمکی به فهم مطلب بکنه . واقعا وجود یه همچین آموزش هایی برای درک بهتر با مثال های خوب در کنار قضیه و لم ها است وگرنه تمام دوستان می تونن کتاب های لاتین رو بخونن و هیچی متوجه نشن. به شخصه انتظار خیلی بیشتر داشتم.
امید زندی :
در پاسخ به محسن
خواهشمندیم از آموزش کنترل غیرخطی با رویکرد حل مسئله نیز استفاده کنید. در اون آموزش با حل تمرین های مختلف بصورت کاملتر مسائل بازتر شده اند و دید کافی پیدا می کنید.
ممنون