آموزش رباتیک و ربات های سری

همان طور که کامپیوترها و مهندسی نرم افزار بشر را به عصر دیجیتال آوردند و نیاز به آن همگانی شد، یادگیری ربات ها نیز پلی به سمت آینده است و ضرورت دارد تا آن را فرا گیریم.

در این آموزش ویدئویی، ابتدا مقدماتی از ربات ها آورده شده است تا با آن ها آشنایی پیدا کنیم. سپس، به آنالیز سینماتیک ربات که مطالعه و بررسی هندسه حرکت ربات بدون در نظر گرفتن عوامل مسبب حرکت است، می پردازیم. در ادامه این آموزش، با موتورها و عوامل حرکت ربات کار می کنیم. برای حرکت روبات، محرک ها چه گشتاوری را باید تولید کنند؟ چگونه روش های مختلف کنترلی را بر روی ربات پیاده سازی می کنید و برای آن چه معادلاتی مورد نیاز است؟ در نتیجه، معادلات دینامیک ربات در این آموزش به کمک ما می آید. دینامیک ربات به بحث و مطالعه دلایل حرکت سیستم می انجامد. در نهایت نیز، برای ربات مسیری را طراحی می کنیم تا ربات را مجبور کنیم در مسیر ما قرار بگیرد.

فهرست سرفصل ها و رئوس مطالب مطرح شده در این مجموعه آموزشی، در ادامه آمده است:

• درس یکم: مقدمه ای بر رباتیک (Robotics)
  • چرا رباتیک؟
  • ربات چیست و چه اجزایی دارد؟
  • طبقه بندی معمول روبات ها و شکل متداول آن ها در صنعت
  • درجات آزادی ربات ها
  • مقایسه ای بر ربات های سری و موازی
• درس دوم: سینماتیک ربات های سری
  • مقدمه ای بر ضرورت سینماتیک و دستگاه های مختصات
  • ماتریس های دوران
  • انتقال
  • سینماتیک مستقیم و پارامترهای دناویت هارتنبرگ
  • سینماتیک معکوس و حل هندسی
  • صحت سنجی روابط سینماتیکی
  • ژاکوبین ربات
  • ژاکوبین سرعت خطی
  • ژاکوبین سرعت زاویه ای
  • شبیه سازی، مثال و تمرین
• درس سوم: دینامیک ربات های سری
  • معادلات اویلر – لاگرانژ
  • انرژی جنبشی ربات
  • انرژی پتانسیل ربات
  • به دست آوردن معادلات حرکت ربات و پارامترهای کریستوفل
  • ویژگی های پارامترهای دینامیکی روبات
  • شبیه سازی، مثال و تمرین
• درس چهارم: طراحی مسیر
  • بیان مسأله طراحی مسیر
  • طراحی مسیر نقطه به نقطه
  • طراحی مسیر منحنی درجه ۳ Cubic
  • مسیر چند جمله ای Quintic
  • مثال های کاربردی
  • شبیه سازی و تمرین

مفید برای رشته های

• مهندسی برق
• مهندسی مکانیک
• مهندسی رباتیک
• مهندسی مکاترونیک