در این آموزش ویدئویی، ابتدا مقدماتی از ربات ها آورده شده است تا با آن ها آشنایی پیدا کنیم. سپس، به آنالیز سینماتیک ربات که مطالعه و بررسی هندسه حرکت ربات بدون در نظر گرفتن عوامل مسبب حرکت است، می پردازیم. در ادامه این آموزش، با موتورها و عوامل حرکت ربات کار می کنیم. برای حرکت ربات، محرک ها چه گشتاوری را باید تولید کنند؟ چگونه روش های مختلف کنترلی را بر روی ربات پیاده سازی می کنید و برای آن چه معادلاتی مورد نیاز است؟ در نتیجه، معادلات دینامیک ربات در این آموزش به کمک ما می آید. دینامیک روبات به بحث و مطالعه دلایل حرکت سیستم می انجامد. در نهایت نیز، برای ربات مسیری را طراحی می کنیم تا ربات را مجبور کنیم در مسیر ما قرار بگیرد.
آموزش رباتیک و ربات های سری
مهندس عباس بطالبلو کارشناس ارشد رشته مهندسی مکاترونیک از دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی و عضو گروه رباتیک جراح آزمایشگاه ارس (ARAS) هستند. موضوع پایان نامه کارشناسی ارشد ایشان در زمینه «طراحی و پیاده سازی ربات 2RT برای جراحی از دور چشم» بوده است.
چکیده آموزش
توضیحات تکمیلی
همان طور که کامپیوترها و مهندسی نرم افزار بشر را به عصر دیجیتال آوردند و نیاز به آن همگانی شد، یادگیری ربات ها نیز پلی به سمت آینده است و ضرورت دارد تا آن را فرا گیریم.
در این آموزش ویدئویی، ابتدا مقدماتی از ربات ها آورده شده است تا با آن ها آشنایی پیدا کنیم. سپس، به آنالیز سینماتیک ربات که مطالعه و بررسی هندسه حرکت ربات بدون در نظر گرفتن عوامل مسبب حرکت است، می پردازیم. در ادامه این آموزش، با موتورها و عوامل حرکت ربات کار می کنیم. برای حرکت روبات، محرک ها چه گشتاوری را باید تولید کنند؟ چگونه روش های مختلف کنترلی را بر روی ربات پیاده سازی می کنید و برای آن چه معادلاتی مورد نیاز است؟ در نتیجه، معادلات دینامیک ربات در این آموزش به کمک ما می آید. دینامیک ربات به بحث و مطالعه دلایل حرکت سیستم می انجامد. در نهایت نیز، برای ربات مسیری را طراحی می کنیم تا ربات را مجبور کنیم در مسیر ما قرار بگیرد.
فهرست سرفصل ها و رئوس مطالب مطرح شده در این مجموعه آموزشی، در ادامه آمده است:
- درس یکم: مقدمه ای بر رباتیک (Robotics)
- چرا رباتیک؟
- ربات چیست و چه اجزایی دارد؟
- طبقه بندی معمول روبات ها و شکل متداول آن ها در صنعت
- درجات آزادی ربات ها
- مقایسه ای بر ربات های سری و موازی
- درس دوم: سینماتیک ربات های سری
- مقدمه ای بر ضرورت سینماتیک و دستگاه های مختصات
- ماتریس های دوران
- انتقال
- سینماتیک مستقیم و پارامترهای دناویت هارتنبرگ
- سینماتیک معکوس و حل هندسی
- صحت سنجی روابط سینماتیکی
- ژاکوبین ربات
- ژاکوبین سرعت خطی
- ژاکوبین سرعت زاویه ای
- شبیه سازی، مثال و تمرین
- درس سوم: دینامیک ربات های سری
- معادلات اویلر - لاگرانژ
- انرژی جنبشی ربات
- انرژی پتانسیل ربات
- به دست آوردن معادلات حرکت ربات و پارامترهای کریستوفل
- ویژگی های پارامترهای دینامیکی روبات
- شبیه سازی، مثال و تمرین
- درس چهارم: طراحی مسیر
- بیان مسأله طراحی مسیر
- طراحی مسیر نقطه به نقطه
- طراحی مسیر منحنی درجه ۳ Cubic
- مسیر چند جمله ای Quintic
- مثال های کاربردی
- شبیه سازی و تمرین
مفید برای رشته های
- مهندسی برق
- مهندسی مکانیک
- مهندسی رباتیک
- مهندسی مکاترونیک
آنچه در این آموزش خواهید دید:
نرم افزارهای مرتبط با آموزش
پیش نمایش‌ها
۱.
مقدمه ای بر رباتیک
توجه: اگر به خاطر سرعت اینترنت، کیفیت نمایش پایین‌تر از کیفیت HD ویدئو اصلی باشد؛ می‌توانید ویدئو را دانلود و مشاهده کنید (دانلود پیش‌نمایش - حجم: ۴ مگابایت -- (کلیک کنید +))
۲.
سینماتیک ربات های سری
توجه: اگر به خاطر سرعت اینترنت، کیفیت نمایش پایین‌تر از کیفیت HD ویدئو اصلی باشد؛ می‌توانید ویدئو را دانلود و مشاهده کنید (دانلود پیش‌نمایش - حجم: ۹ مگابایت -- (کلیک کنید +))
۳.
دینامیک ربات های سری
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت
(+) است.
۴.
طراحی مسیر
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت
(+) است.
راهنمای سفارش آموزش‌ها
.svg)
در مورد این آموزش یا نحوه تهیه آن سوالی دارید؟
- با شماره تلفن واحد مخاطبین ۵۷۹۱۶۰۰۰ (پیش شماره ۰۲۱) تماس بگیرید. - تمام ساعات اداری
- با ما مکاتبه ایمیلی داشته باشید (این لینک). - میانگین زمان پاسخ دهی: ۳۰ دقیقه
اطلاعات تکمیلی
| نام آموزش | آموزش رباتیک و ربات های سری |
|---|---|
| ناشر | فرادرس |
| شناسه اثر | ۸–۱۲۴۵۲–۰۶۱۳۹۱ (ثبت شده در مرکز رسانه‌های دیجیتال وزارت ارشاد) |
| کد آموزش | FVRBT9605 |
| مدت زمان | ۲ ساعت و ۴۰ دقیقه |
| زبان | فارسی |
| نوع آموزش | آموزش ویدئویی (لینک دانلود) |
| حجم دانلود | ۱۲۳ مگابایت (کیفیت ویدئو HD با فشرده سازی انحصاری فرادرس) |
نظرات
زهرا
من مدرس رباتیک هستم و این آموزش به دانش آموزان سطح بالا پیشنهاد دادم.
تشکر می کنم بابت ارائه این آموزش خوب.
موسوی
مباحث و سرفصل های تکراری زیاد داشت.
entezaresabz
سلام و درود به استاد گرامی و مجموعه پرتلاش فرادرس، خداقوت
تشکر ویژه بابت سایت شایان تقدیرتون دارم. بنده با کمک آموزش هایی که در سایتتون قرار دادید تونستم هم به لحاظ درسهای دانشگاهیم درس هام رو باموفقیت پشت سر بزارم هم به لحاظ درس های فرادانشگاهیم یعنی درس های غیر از دانشگاهیم که پیش نیاز ورود به بازار کار هست آماده بشم ، از این بابت از شما بسیار سپاسگذارم. درخواستی که دارم ، در صورت امکان در زمینه برنامه نویسی شبکه ، دوره های شبکه مایکروسافت(MCSA, , MCSE)و همچنین امنیت شبکه و اطلاعات به صورت پیشرفته نیز درسهایی طراحی و ارائه کنید. مطمئنم دانشجویان و فعالان زیادی در زمینه ذکر شده بسیار استقبال خواهند کرد. با تشکر دوباره از تمامی زحمات شما . واقعا تحول بزرگی در زمینه انتقال دانش در سطح کشور ایجاد کردید. مطمئنم این حرکت شما می تواند جهانی شود. بسیار سپاسگذارم.
najmeh
آموزش خیلی خوبی بود ولی ایکاش راجع به دینامیک بیشتر توضیح داده بودند.اینکه چطور میشه مطمین شد که تحلیل دینامیکی که انجام دادیم درست هست یا نه.
مجید
به نظر من جالب نبود
از برخی مطالب به صورت گذرا رد شدن
طاهر
بسیار خوب.
مختصر، مفید و کاربردی که نشان از تسلط بالای مدرس بر مبحث داشت.
لطفادر ادامه در باره مبحث کنترل (خطی و غیرخطی) ربات های سری و هم چنین مبحث ربات های موازی یک آموزش تهیه نمایید.