به منظور کنترل و یافتن مکان ربات لازم است معادلات لازم برای ارتباط بین عملگرها و اتصالات به دست آید. به کمک سینماتیک مستقیم با استفاده از موقعیت عملگرها می توان مکان ربات را پیدا کرد و به کمک سینماتیک معکوس با داشتن موقعیت ربات، می توان موقعیت عملگرها را به دست آورد. در این آموزش روش های متداول برای سینماتیک مستقیم و معکوس ربات های صنعتی و سیار معرفی شده و مثال هایی برای درک بهتر آورده شده است.
فهرست سرفصل ها و رئوس مطالب مطرح شده در این مجموعه آموزشی، در ادامه آمده است:
- درس یکم: سینماتیک مستقیم
- بحث سینماتیک برای روبات های صنعتی
- طرح های متداول روبات های صنعتی
- محورهای مختصات
- نامگذاری محورهای مرجع مختصات
- نمایش نقطه و بردار
- ویژگی های فریم مختصات متعامد
- تبدیل مختصات
- ماتریس دوران پایه
- ماتریس دوران پایه برای تبدیل در مرجع مختصات دیگر
- ماتریس دوران ترکیبی
- انتقال
- نمایش همگن
- زوایای اویلر
- عضو و مفصل
- ماتریس انتقال D-H
- سینماتیک مستقیم روبات های صنعتی
- سینماتیک روبات های متحرک
- محدودیتهای سینماتیکی چرخ ها
- درس دوم: سینماتیک معکوس
- سینماتیک معکوس برای روبات های صنعتی
- حل جبری
- حل هندسی
- مثال های کاربردی
مفید برای رشته های
- رباتیک
- مکانیک
- برق
- پزشکی
در ادامه لیست کتب انگلیسی منتشر شده در این زمینه معرفی شده اند:
معرفی کتب انگلیسی | |||
عنوان | نویسندگان | سال انتشار | |
Introduction to Robotics: Mechanics and Control (3rd Edition) | John J. Craig | ۲۰۰۴ |
لیلا :
خیلی عالی و مفید بود.
ابراهیم :
با سلام
بیشترین تایم رو مدرس به خوندن ماتریس ها صرف میکنن در صورتی که امکان بحث روی مباحث امکان پذیر بود.
امیدوارم آموزش های بهتری رو از ایشون ببینیم.
ابوالحسنی :
من این درس رو تهیه کردم در بسیاری از اسلایدا ها به جای توضیح موارد مهم تر پرداخته میشه به موارد معمولی و از نکات مهم رد میشن .
علی :
سلام وقت همه فرا درسیا بخیر اموزش خوبی بود منتها چند نقص داشت اول اینکه به صورت جامع و مفهومی روی موضوعات پرداخته نشده است دوم اینه از نرم افزار شبیه سازی متلب(سیمولینک) استفاده نشده است سینماتیک معکوس و مستقیم کد های متلب دارن که در این اموزش در موردش بح نشده است در کل برای امورش کلی ربات ها کسی که چیزی از مغادلات حاکم بر ربات نمیداند اموزش خوبی است اما کاش یه صورت تخصصی تر روی مباحث صحبت می شد