×
هزینه آموزش
۶۵,۰۰۰ تومان

آموزش مقدماتی پیاده سازی کنترل مد لغزشی سیستم های مکانیکی در متلب

آموزش مقدماتی پیاده سازی کنترل مد لغزشی سیستم های مکانیکی در متلب

تعداد دانشجو
۱۰۱ نفر
مدت زمان
۲ ساعت و ۵۴ دقیقه
هزینه آموزش
۶۵,۰۰۰ تومان
محتوای این آموزش
تضمین کیفیت
۳ بازخورد (مشاهده نظرات)
آموزش مقدماتی پیاده سازی کنترل مد لغزشی سیستم های مکانیکی در متلب

در این فرادرس به منظور آشنایی اولیه با کنترل مد لغزشی، در درس یکم ابتدا به مفاهیمی از کنترل مد لغزشی و کاربردهای آن‌ها اشاره می‌شود. در درس دوم برای سیستم دینامیکی پاندول معکوس (Inverted Pendulum)، کنترل مد لغزشی، کنترل بر پایه خطی‌ساز فیدبک و کنترل مد لغزشی بر پایه Backstepping پیاده‌سازی می‌شود. در درس سوم و چهارم کنترل مد لغزشی و خطی‌ساز فیدبک برای کنترل دینامیک مستقیم و سپس دینامیک معکوس بازوی ربات‌های دو و سه درجه آزادی مورد استفاده قرار می‌گیرد. تلاش این آموزش پیاده‌سازی کنترل مد لغزشی بر روی سیستم‌های دینامیکی در محیط متلب - سیمولینک (Simulink - MATLAB) است، از این رو دانش اولیه‌ای از کنترل غیر خطی و رباتیک نیازمند است.

آموزش مقدماتی پیاده سازی کنترل مد لغزشی سیستم های مکانیکی در متلب

مدت زمان
۲ ساعت و ۵۴ دقیقه
هزینه آموزش
۶۵,۰۰۰ تومان
محتوای این آموزش
۳ بازخورد (مشاهده نظرات)
مدرس
هادی بیضایی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک - دینامیک کنترل و ارتعاشات

زمینه کاری و تخصصی ایشان در حوزه کنترل غیر خطی سیستم‌ها، کنترل هوشمند و رباتیک است، همچنین ایشان توانایی و تجربه فعالیت در حوزه نرم‌افزارهای متلب و پایتون را دارند.

چکیده آموزش


توضیحات تکمیلی

در تهیه هر نوع سیستم کنترلی، به طور معمول تفاوت عمده‌ای میان ساختار مدل واقعی و مدل ریاضی که برای کنترل طراحی شده است، وجود دارد که این عدم تطابق ممکن است حاصل از عدم مدل‌سازی دینامیکی، تفاوت‌ها در پارامترهای سیستم و یا تقریب رفتار پیچیده مدل با یک مدل آسان باشد. مهندس باید با وجود چنین عدم تطابقی در مدل و ساختار اصلی از کاربرد عملی کنترل‌کننده حاصل برای تولید سطح عملکرد مورد نیاز اطمینان حاصل نماید که این امر منجر به علاقه شدید به توسعه روش‌های کنترل مقاوم برای حل این مشکلات شده است. یک رویکرد خاص برای طراحی کنترل‌کننده مقاوم، روش کنترل مد لغزشی (Sliding Mode Control) است.

کنترل مد لغزشی نوع خاصی از کنترل ساختار متغیر است که این نوع کنترلر به گونه‌ای طراحی شده است تا حالت‌های سیستم را در یک همسایگی از یک تابع سوئیچینگ (Switching) نگه دارد و این رویکرد دو مزیت اصلی دارد: در مرحله اول رفتار دینامیکی سیستم ممکن است با انتخاب خاص تابع سوئیچینگ متناسب شود، ثانیا پاسخ حلقه بسته سیستم به گروه‌های خاص عدم قطعیت‌ها ایمن می‌شود، چنین خاصیت‌هایی ما را برای ایجاد این چنین کنترل‌کننده مقاومی علاقه‌مند می‌کند.

به دلیل رفتار مناسب کنترل‌کننده در حضور عدم قطعیت‌ها این کنترلر در سیستم‌هایی نظیر: بازوهای رباتیکی، جرثقیل‌های حمل بار، قطارهای مسافربری، موتورهای الکتریکی و دیگر وسایل صنعتی کاربرد دارد.

در این فرادرس به منظور آشنایی اولیه با کنترل مد لغزشی، در درس یکم ابتدا به مفاهیمی از کنترل مد لغزشی و کاربردهای آن‌ها اشاره می‌شود. در درس دوم برای سیستم دینامیکی پاندول معکوس (Inverted Pendulum)، کنترل مد لغزشی، کنترل بر پایه خطی‌ساز فیدبک و کنترل مد لغزشی بر پایه Backstepping پیاده‌سازی می‌شود. در درس سوم و چهارم کنترل مد لغزشی و خطی‌ساز فیدبک برای کنترل دینامیک مستقیم و سپس دینامیک معکوس بازوی ربات‌های دو و سه درجه آزادی مورد استفاده قرار می‌گیرد. تلاش این آموزش پیاده‌سازی کنترل مد لغزشی بر روی سیستم‌های دینامیکی در محیط متلب - سیمولینک (Simulink - MATLAB) است، از این رو دانش اولیه‌ای از کنترل غیر خطی و رباتیک نیازمند است.

فهرست سرفصل‌ها و رئوس مطالب مطرح شده در این مجموعه آموزشی، در ادامه آمده است:
  • درس یکم: مقدمه
    • کنترل‌کننده مد لغزشی
    • کنترل مد لغزشی بر پایه Reaching Law
    • کنترل مد لغزشی مقاوم بر پایه Reaching Law
    • کنترل مد لغزشی بر پایه مد لغزشی کوازی (Quasi-Sliding Mode)
    • حل مثال مرتبط در متلب و سیمولینک
  • درس دوم: کنترل پاندول معکوس
    • مرور مدل‌سازی دینامیکی پاندول معکوس
    • کنترل مد لغزشی پاندول معکوس
    • کنترل بر پایه خطی‌سازی فیدبک پاندول معکوس
    • کنترل مد لغزشی بر پایه Backstepping پاندول معکوس
    • مقایسه کنترل بر حسب مد لغزشی، خطی‌ساز فیدبک و مد لغزشی بر حسب Backstepping
  • درس سوم: کنترل دینامیک مستقیم بازوهای رباتیکی
    • مرور مدل‌سازی دینامیکی بازوی ربات دو درجه آزادی
    • کنترل مد لغزشی بازوی ربات دو لینکی
    • مرور مدل‌سازی دینامیکی بازوی ربات سه درجه آزادی
    • کنترل مد لغزشی بازوی ربات سه لینکی
    • کنترل بر پایه خطی‌سازی فیدبک (گشتاور محاسبه‌شده) ربات سه لینکی
  • درس چهارم: کنترل دینامیک معکوس بازوهای رباتیکی
    • مرور مدل‌سازی دینامیک معکوس بازوی ربات دو درجه آزادی
    • کنترل مد لغزشی بازوی ربات دو لینکی
    • مرور مدل‌سازی دینامیک معکوس بازوی ربات سه درجه آزادی
    • کنترل مد لغزشی بازوی ربات سه لینکی
    • کنترل بر پایه خطی‌سازی فیدبک بازوی ربات سه لینکی
    • نمایش انیمیشن حرکت لحظه‌ای بازوی ربات در طی مسیر
    • کنترل مد لغزشی ربات سه درجه آزادی فضایی

مفید برای رشته‌های
  • مهندسی مکانیک
  • مهندسی مکاترونیک
  • مهندسی برق
  • مهندسی کنترل
  • مهندسی راه‌آهن
  • مهندسی خودرو

پیش نیاز

آشنایی با کنترل غیر خطی

آنچه در این آموزش خواهید دید:

آموزش ویدئویی مورد تائید فرادرس
فایل برنامه ها و پروژه های اجرا شده
فایل PDF یادداشت‌ های ارائه مدرس

نرم افزارهای مرتبط با آموزش

MATLAB 2020b




پیش نمایش‌ها

۱. مقدمه

توجه: اگر به خاطر سرعت اینترنت، کیفیت نمایش پایین‌تر از کیفیت HD ویدئو اصلی باشد؛ می‌توانید ویدئو را دانلود و مشاهده کنید دانلود پیش‌نمایش - حجم: ۱۲ مگابایت -- (کلیک کنید +))

۲. کنترل پاندول معکوس

توجه: اگر به خاطر سرعت اینترنت، کیفیت نمایش پایین‌تر از کیفیت HD ویدئو اصلی باشد؛ می‌توانید ویدئو را دانلود و مشاهده کنید دانلود پیش‌نمایش - حجم: ۱۳ مگابایت -- (کلیک کنید +))

۳. کنترل دینامیک مستقیم بازوهای رباتیکی
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
۴. کنترل دینامیک معکوس بازوهای رباتیکی
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
این آموزش شامل ۵ جلسه ویدئویی با مجموع ۲ ساعت و ۵۴ دقیقه است.
با تهیه این آموزش، می‌توانید به همه بخش‌ها و جلسات آن، دسترسی داشته باشید.

راهنمای سفارش آموزش‌ها

آیا می دانید که تهیه یک آموزش از فرادرس و شروع یادگیری چقدر ساده است؟

(راهنمایی بیشتر +)

در مورد این آموزش یا نحوه تهیه آن سوالی دارید؟
  • با شماره تلفن واحد مخاطبین ۵۷۹۱۶۰۰۰ (پیش شماره ۰۲۱) تماس بگیرید. - تمام ساعات اداری
  • با ما مکاتبه ایمیلی داشته باشید (این لینک). - میانگین زمان پاسخ دهی: ۳۰ دقیقه


اطلاعات تکمیلی

نام آموزش آموزش مقدماتی پیاده سازی کنترل مد لغزشی سیستم های مکانیکی در متلب
ناشر فرادرس
شناسه اثر ۸–۱۲۴۵۲–۰۷۸۷۵۷ (ثبت شده در مرکز رسانه‌های دیجیتال وزارت ارشاد)
کد آموزش FVMEC129
مدت زمان ۲ ساعت و ۵۴ دقیقه
زبان فارسی
نوع آموزش آموزش ویدئویی (نمایش آنلاین + دانلود)
حجم دانلود ۳۳۲ مگابایت (کیفیت ویدئو HD با فشرده سازی انحصاری فرادرس)


تضمین کیفیت و گارانتی بازگشت هزینه
توجه: کیفیت این آموزش توسط فرادرس تضمین شده است. در صورت عدم رضایت از آموزش، به انتخاب شما:
  • ۱۰۰ درصد مبلغ پرداختی در حساب کاربری شما شارژ می‌شود.
  • و یا ۷۰ درصد مبلغ پرداختی به حساب بانکی شما بازگشت داده می‌شود.


آموزش‌های پیشنهادی برای شما



نظرات

تا کنون ۱۰۱ نفر از این آموزش استفاده کرده اند و ۳ نظر ثبت شده است.
علی
علی
۱۴۰۰/۰۷/۰۸

با سلام. واقعا عالی بود برای من. انصافا خیلی کاربردی و مفید بود. البته اگر زمینه کنترل غیر خطی و رباتیک رو داشته باشین. ممنون از استاد درس آقای بیضایی.

نگین
نگین
۱۴۰۰/۰۶/۱۰

بسيار كامل و عالي

محمد
محمد
۱۴۰۰/۰۴/۱۷

بسیار عالی بود.

برچسب‌ها:
direct dynamic | end effector control | Feedback Linearization | Fuzzy Sliding Mode | nonlinear control | Pendulum | planer robot | quazi sliding model | robost control | sliding mode | sliding mode control | SMC | three link robot | three link robot control | two link robot | two link robot control | بازو های روباتیکی | بازوی روباتیکی | بک استپینگ پاندول معکوس | پاندول معکوس | پیاده ‌سازی کنترل مد لغزشی با متلب | حرکت لحظه‌ ای بازوی ربات | حرکت لحظه‌ ای بازوی ربات | خطی‌ سازی فیدبک پاندول معکوس | خطی‌ سازی فیدبک پاندول معکوس | دینامیک پاندول معکوس | دینامیک پاندول معکوس | دینامیک ربات دو لینکی | دینامیک ربات دو لینکی | دینامیک ربات سه لینکی | دینامیک ربات سه لینکی | دینامیک روبات سه لینکی | دینامیک روبات سه لینکی | ربات دو لینکی | ربات دو لینکی | ربات سه درجه آزادی فضایی | ربات سه درجه آزادی فضایی | ربات سه لینکی | ربات سه لینکی | روبات دو لینکی | روبات دو لینکی | روش کنترل مد لغزشی | روش کنترل مد لغزشی | روش‌ های کنترل مقاوم | روش‌ های کنترل مقاوم | سیستم دینامیکی پاندول معکوس | سیستم دینامیکی پاندول معکوس | طراحی کنترل کننده مقاوم | طراحی کنترل کننده مقاوم | طراحی مسیر ربات | طراحی مسیر ربات | کنترل انتهای روبات | کنترل انتهای روبات | کنترل بازوی ربات | کنترل بازوی ربات | کنترل بر پایه خطی ‌ساز فیدبک | کنترل بر پایه خطی ‌ساز فیدبک | کنترل بر پایه خطی‌ سازی فیدبک | کنترل بر پایه خطی‌ سازی فیدبک | کنترل بر حسب مد لغزشی | کنترل بر حسب مد لغزشی | کنترل برحسب خطی ‌ساز فیدبک | کنترل برحسب خطی ‌ساز فیدبک | کنترل بک استپینگ | کنترل بک استپینگ | کنترل پاندول | کنترل پاندول | کنترل پاندول معکوس | کنترل پاندول معکوس | کنترل خطی ساز فیدبک | کنترل خطی ساز فیدبک | کنترل دینامیک معکوس بازوهای رباتی | کنترل دینامیک معکوس بازوهای رباتی | کنترل ربات | کنترل ربات | کنترل ربات دو لینکی | کنترل ربات دو لینکی | کنترل ربات سه لینکی | کنترل ربات سه لینکی | کنترل روبات دو لینکی | کنترل روبات دو لینکی | کنترل روبات سه لینکی | کنترل روبات سه لینکی | کنترل ساختار متغیر | کنترل ساختار متغیر | کنترل غیر خطی ربات | کنترل غیر خطی ربات | کنترل ‌کننده مد لغزشی | کنترل ‌کننده مد لغزشی | کنترل مد لغزشی | کنترل مد لغزشی | کنترل مد لغزشی بازوی ربات | کنترل مد لغزشی بازوی ربات | کنترل مد لغزشی بر پایه بک استپینگ | کنترل مد لغزشی بر پایه بک استپینگ | کنترل مد لغزشی پاندول معکوس | کنترل مد لغزشی پاندول معکوس | کنترل مد لغزشی سیستم های مکانیکی | کنترل مد لغزشی سیستم های مکانیکی | کنترل مد لغزشی مقاوم | کنترل مد لغزشی مقاوم | کنترل مقاوم | کنترل مقاوم | مد لغزشی بر حسب بک استپینگ | مد لغزشی بر حسب بک استپینگ | مد لغزشی کوازی | مد لغزشی کوازی | مدل سازی پاندول معکوس | مدل سازی پاندول معکوس | مدل سازی دینامیک بازو رباتیکی | مدل سازی دینامیک بازو رباتیکی | مدل سازی دینامیک روبات | مدل سازی دینامیک روبات | مدل ‌سازی دینامیک معکوس | مدل ‌سازی دینامیک معکوس | مدل سازی دینامیکی بازوی ربات | مدل سازی دینامیکی بازوی ربات | مدل سازی دینامیکی پاندول معکوس | مدل سازی دینامیکی پاندول معکوس
مشاهده بیشتر مشاهده کمتر

×
فهرست جلسات ۵ جلسه ویدئویی
×