در این فرادرس، به صورت عملی به آموزش کنترل آونگ ساده که از طریق یک پروانه متصل به موتور، راه اندازی می شود می پردازیم. برای اندازه گیری زاویه آونگ از انکودر (Encoder)، برای راه اندازی موتورها از ماژول درایور آردوینو و در نهایت برای پیاده سازی عملی الگوریتم های کنترلی از نرم افزار و سخت افزار آردوینو و به صورت ترکیب با نرم افزارهای متلب و سیمیولینک استفاده می کنیم.
آموزش آزمایشگاه کنترل خطی – کنترل آونگ پروانه ای – پیش ثبت نام
فرادرس از جهت فرصت آموختن، یک محیط کاملا باز (بدون هیچ مرز و شرط برای ورود) برای همه است. اما از جهت فرصت آموزش دادن، یک محیط به شدت بسته است و مدرسین آن با عبور از سخت ترین ضوابط علمی و فیلترهای مهارت آموزشی برگزیده و دستچین می شوند. در چندین سال گذشته کمتر از 5 درصد متقاضیان تدریس در فرادرس توانسته اند به مرحله نهایی ارائه آموزش در آن برسند. ارائه یک آموزش توسط «گروه مدرسین فرادرس» تضمینی برای کیفیت آن می باشد.
توضیحات تکمیلی
در این فرادرس، به صورت عملی به آموزش کنترل آونگ ساده که از طریق یک پروانه متصل به موتور، راه اندازی می شود می پردازیم. برای اندازه گیری زاویه آونگ از انکودر (Encoder)، برای راه اندازی موتورها از ماژول درایور آردوینو و در نهایت برای پیاده سازی عملی الگوریتم های کنترلی از نرم افزار و سخت افزار آردوینو و به صورت ترکیب با نرم افزارهای متلب و سیمیولینک استفاده می کنیم.
در قدم اول، پیکربندی فیزیکی ستاپ آزمایشگاهی توضیح داده خواهد شد و سپس نحوه تست های حلقه باز، انجام می شود و بر اساس داده های جمع آوری شده در تست حلقه باز، شناسایی سیستم انجام می شود و در مرحله بعدی، بر اساس مدل شناسایی شده کنترل کننده های خطی، مانند: PID و LQR طراحی می شود و در نهایت، تست های حلقه بسته انجام می شود.
فهرست سرفصل‌ها و رئوس مطالب مطرح شده در اين مجموعه آموزشی، در ادامه آمده است:
- درس یکم: پیکربندی فیزیکی ستاپ
- انکودر (Encoder)
- موتورهای براشلس (Brushless)
- درایور موتور براشلس
- سخت افزار آردوینو
- نرم افزار آردوینو
- پروفیل های آلومینیوم
- درس دوم: راه اندازی حلقه باز
- ارسال فرمان حلقه باز
- اتصال آردوینو به متلب
- جمع آوری داده های حلقه باز
- آنالیز حوزه زمان پاسخ پله سیستم
- شناسایی سیستم
- اعتبارسنجی مدل شناسایی شده
- درس سوم: طراحی کنترل کننده
- طراحی کنترل کننده PID
- طراحی کنترل کننده پس فاز – پیش فاز
- طراحی فیدبک حالت
- طراحی کنترل کننده LQR
- شبیه سازی عملکرد کنترلرهای طراحی شده
- درس چهارم: راه اندازی حلقه بسته
- کدنویسی کنترل کننده های طراحی شده در آردوینو
- تست کنترلر PID
- تست کنترلر LQR
- تست کنترلر پس فاز − پیش فاز
- جمع آوری و نتیجه گیری
مفید برای
- مهندسی برق
- مهندسی کامپیوتر
- مهندسی مکانیک
- مهندسی کنترل
نظرات