در این فرادرس، به صورت عملی به آموزش کنترل آونگ ساده که از طریق یک پروانه متصل به موتور، راه اندازی می شود می پردازیم. برای اندازه گیری زاویه آونگ از انکودر (Encoder)، برای راه اندازی موتورها از ماژول درایور آردوینو و در نهایت برای پیاده سازی عملی الگوریتم های کنترلی از نرم افزار و سخت افزار آردوینو و به صورت ترکیب با نرم افزارهای متلب و سیمیولینک استفاده می کنیم.
در قدم اول، پیکربندی فیزیکی ستاپ آزمایشگاهی توضیح داده خواهد شد و سپس نحوه تست های حلقه باز، انجام می شود و بر اساس داده های جمع آوری شده در تست حلقه باز، شناسایی سیستم انجام می شود و در مرحله بعدی، بر اساس مدل شناسایی شده کنترل کننده های خطی، مانند: PID و LQR طراحی می شود و در نهایت، تست های حلقه بسته انجام می شود.
فهرست سرفصل ها و مباحث مطرح شده در این دوره آموزشی، در ادامه آمده اند:
- درس یکم: پیکربندی فیزیکی ستاپ
- انکودر (Encoder)
- موتورهای براشلس (Brushless)
- درایور موتور براشلس
- سخت افزار آردوینو
- نرم افزار آردوینو
- پروفیل های آلومینیوم
- درس دوم: راه اندازی حلقه باز
- ارسال فرمان حلقه باز
- اتصال آردوینو به متلب
- جمع آوری داده های حلقه باز
- آنالیز حوزه زمان پاسخ پله سیستم
- شناسایی سیستم
- اعتبارسنجی مدل شناسایی شده
- درس سوم: طراحی کنترل کننده
- طراحی کنترل کننده PID
- طراحی کنترل کننده پس فاز – پیش فاز
- طراحی فیدبک حالت
- طراحی کنترل کننده LQR
- شبیه سازی عملکرد کنترلرهای طراحی شده
- درس چهارم: راه اندازی حلقه بسته
- کدنویسی کنترل کننده های طراحی شده در آردوینو
- تست کنترلر PID
- تست کنترلر LQR
- تست کنترلر پس فاز − پیش فاز
- جمع آوری و نتیجه گیری
مفید برای رشته های
- مهندسی برق
- مهندسی کامپیوتر
- مهندسی مکانیک
- مهندسی کنترل
نظر شما در مورد این فرادرس چیست؟