×
زمان تقریبی انتشار: ۴ تا ۱۲ هفته

آموزش عملی طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک در متلب و سیمولینک - پیش ثبت نام

آموزش عملی طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک در متلب و سیمولینک - پیش ثبت نام

درخواست اطلاع رسانی انتشار این آموزش
وضعیت انتشار: در حال برنامه ریزی
زمان تقریبی انتشار: بر حسب تعداد درخواست های دانشجویان و اولویت زمانی و آموزشی اعضای هیات علمی فرادرس، انتشار این آموزش در واحد نشر فرادرس اولویت سنجی می شود. انتشار یک آموزش پس از شروع به ضبط معمولا ۴ تا ۱۲ هفته زمان می برد.
این آموزش در حال برنامه ریزی برای ارائه در فرادرس است و انتشار سریع تر آن، بستگی به تعداد متقاضیان این آموزش دارد. چنانچه شما نیز تمایل به انتشار سریع این آموزش دارید در این آموزش پیش ثبت نام نمایید.
آموزش عملی طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک در متلب و سیمولینک - پیش ثبت نام

مسئله طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک، در واقع مسئله تعیین ورودی های مفصلی لازم برحسب زمان است که باعث می شود مجری نهایی حرکت مبتنی بر فرمان را انجام دهد. ورودی های مفصلی می توانند نیروها و گشتاورهای مفصل بوده و یا ورودی محرک ها مانند ورودی ولتاژ به موتورها باشند که بستگی به مدل مورد استفاده برای طراحی کنترل کننده دارد. تکنیک ها و روش های کنترلی متعددی برای کنترل بازوهای رباتیک وجود دارد که هر روش تاثیر قابل توجهی بر عملکرد بازوی مکانیکی و در نتیجه گستره کاربردهای آن خواهد داشت. همچنین طراحی مکانیکی بازوی رباتیک نیز بر نوع طرح کنترلی تأثیرگذار خواهد بود.

آموزش عملی طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک در متلب و سیمولینک - پیش ثبت نام

درخواست اطلاع رسانی انتشار این آموزش
وضعیت انتشار: در حال برنامه ریزی
زمان تقریبی انتشار: بر حسب تعداد درخواست های دانشجویان و اولویت زمانی و آموزشی اعضای هیات علمی فرادرس، انتشار این آموزش در واحد نشر فرادرس اولویت سنجی می شود. انتشار یک آموزش پس از شروع به ضبط معمولا ۴ تا ۱۲ هفته زمان می برد.
این آموزش در حال برنامه ریزی برای ارائه در فرادرس است و انتشار سریع تر آن، بستگی به تعداد متقاضیان این آموزش دارد. چنانچه شما نیز تمایل به انتشار سریع این آموزش دارید در این آموزش پیش ثبت نام نمایید.

فرادرس از جهت فرصت آموختن، یک محیط کاملا باز (بدون هیچ مرز و شرط برای ورود) برای همه است. اما از جهت فرصت آموزش دادن، یک محیط به شدت بسته است و مدرسین آن با عبور از سخت ترین ضوابط علمی و فیلترهای مهارت آموزشی برگزیده و دستچین می شوند. در چندین سال گذشته کمتر از 5 درصد متقاضیان تدریس در فرادرس توانسته اند به مرحله نهایی ارائه آموزش در آن برسند. ارائه یک آموزش توسط «گروه مدرسین فرادرس» تضمینی برای کیفیت آن می باشد.

توضیحات تکمیلی

ایده و دانش كنترل اتوماتیك و استفاده از سیستم های مكانیزه در كارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. اما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سال های اخیر به وقوع پیوسته است. ربات ها جدی ترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیك به شمار می روند.

مکانیزم ها و ربات های صنعتی از اجزای اصلی اکثر سیستم های اتوماسیون مدرن می باشند که از آن ها برای انتقال نیرو، گشتاور و انجام دقیق حرکت و کار استفاده می شود. داشتن اطلاعات دقیق از سینماتیک و دینامیک بازوهای صنعتی در طراحی و کنترل آن ها نقش بسیار مهمی دارد. درک پیچیدگی ربات ها و کاربردشان نیازمند دانش فنی در زمینه مهندسی مکانیک، مهندسی الکترونیک، مهندسی صنایع و سیستم ها، مهندسی کامپیوتر، اقتصاد و ریاضیات می باشد. شاخه های جدید مهندسی نظیر مهندسی ساخت، مهندسی کاربردها (که وظیفه تهیه دانش فنی مورد نیاز تولیدکنندگان را دارد) و مهندسی اطلاعات (که وظیفه جمع آوری اطلاعات مورد نیاز سیستم های کامپیوتری جهت حل مسائل پیچیده صنعتی که نیازمند تخصص قابل توجه باشد را دارد) پا به عرصه وجود گذاشته اند تا به نوعی با پیچیدگی شاخه رباتیک و اتوماسیون صنعتی سروکار داشته باشند.

مساله طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک، در واقع مسئله تعیین ورودی های مفصلی لازم برحسب زمان است که باعث می شود مجری نهایی حرکت مبتنی بر فرمان را انجام دهد. ورودی های مفصلی می توانند نیروها و گشتاورهای مفصل بوده و یا ورودی محرک ها مانند ورودی ولتاژ به موتورها باشند که بستگی به مدل مورد استفاده برای طراحی کنترل کننده دارد. تکنیک ها و روش های کنترلی متعددی برای کنترل بازوهای رباتیک وجود دارد که هر روش تأثیر قابل توجهی بر عملکرد بازوی مکانیکی و در نتیجه گستره کاربردهای آن خواهد داشت. همچنین طراحی مکانیکی بازوی رباتیک نیز بر نوع طرح کنترلی تأثیرگذار خواهد بود . برای مثال مباحثی که با یک بازوی رباتیک کارتزین سروکار دارند اساسا با مسائلی که دارای ساختار مفصلی می باشند متفاوت هستند. این امر سبب نوعی مصالحه سخت افزاری-نرم افزاری بین ساختار مکانیکی سیستم و کنترل کننده طراحی شده می شود. سیگنال کنترلی تنها ورودی اعمال شده به سیستم نیست. اغتشاش ها که در واقع ورودی هایی هستند که آن ها را کنترل نمی کنیم نیز بر رفتار خروجی تأثیر می گذارند. بنابراین کنترل کننده باید به گونه ای طراحی شود که تأثیر اغتشاش ها در خروجی سیستم کاهش یابد.

پیشرفت های انجام گرفته در زمینه طراحی کنترل کننده برای ربات ها باعث بهبود ظرفیت عملکرد آن ها شده و گستره کاربرد آن ها را افزایش داده است.

پیش از استفاده از این مجموعه آموزشی، بایستی فرادرس مربوط به اصول اولیه بازوهای رباتیک به طور دقیق مطالعه گردد. در فرادرس پیش رو ابتدا با تئوری های کاربردی سیستم های کنترل غیرخطی که در بازوهای رباتیک کاربرد دارند آشنا می شویم. پس از آشنایی با مدل سازی دینامیکی بازوهای رباتیک، چند کنترل کننده شناخته شده را برای اهداف رگولاسیون و ردیابی هم به صورت تئوری و هم در محیط متلب پیاده سازی خواهیم کرد.

مفید برای رشته های
  • مهندسی برق (کنترل)
  • مهندسی مکانیک-مکاترونیک
  • مهندسی پزشکی

پیش نیازهای علمی
  • آشنایی مقدماتی با برنامه نویسی در محیط متلب و سیمولینک
  • آشنایی مقدماتی با اصول اولیه مربوط به بازوهای رباتیک بر اساس کتب مرجع (مانند کتاب آقای اسپانگ)

فهرست سرفصل ها و رئوس مطالب مطرح شده در این مجموعه آموزشی، در ادامه آمده است:
  • درس اول: تئوری مربوط به طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک
    • مدل سازی دینامیکی بازوهای رباتیک به روش اویلر لاگرانژ
    • کنترل‌کننده‌ی PD و PID برای فضای مفصلی
    • مروری بر سیستم‌های کنترل غیرخطی و کاربرد آن‌ها در بازوهای رباتیک
    • کنترل‌کننده‌ی دینامیک وارون برای بازوهای رباتیک
    • کنترل‌کننده‌ی مبتنی بر لیاپانف برای بازوهای رباتیک
    • کنترل‌کننده‌ی مبتنی بر روش پسیو برای بازوهای رباتیک
  • درس دوم: استفاده از متلب و سیمولینک در طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک
    • پیاده‌سازی کنترل‌کننده‌های معرفی شده در محیط متلب برای حل مسئله رگولاسیون و ردیابی
  • درس سوم: طراحی کنترل کننده تطبیقی برای بازوی ربات دو درجه آزادی
    • اصول و مبانی طراحی کنترل‌کننده تطبیقی برای بازوهای رباتیک
    • پیاده سازی کنترل کننده تطبیقی در محیط متلب




راهنمای سفارش آموزش‌ها

آیا می دانید که تهیه یک آموزش از فرادرس و شروع یادگیری چقدر ساده است؟

(راهنمایی بیشتر +)

در مورد این آموزش یا نحوه تهیه آن سوالی دارید؟
  • با شماره تلفن واحد مخاطبین ۵۷۹۱۶۰۰۰ (پیش شماره ۰۲۱) تماس بگیرید. - تمام ساعات اداری
  • با ما مکاتبه ایمیلی داشته باشید (این لینک). - میانگین زمان پاسخ دهی: ۳۰ دقیقه


اطلاعات تکمیلی

نام آموزش آموزش عملی طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک در متلب و سیمولینک - پیش ثبت نام
ناشر فرادرس
کد آموزش FVDC9407
زبان فارسی
نوع آموزش آموزش ویدئویی (نمایش آنلاین + دانلود)






نظرات

مینا
مینا

لطفا زودتر منتشر کنید.
پاسخ به نظر

فاطمه
فاطمه

خیلی خوبه خواهشا زودتر منتشر کنید خیلی نیازش دارم بهش. ممنون.
پاسخ به نظر

فائزه
فائزه

من به شدت به این آموزش احتیاج دارم. لطفا زودتر منتشر کنید. ممنون از زحمات فرادرسی های عزیز.
پاسخ به نظر

محمد
محمد

لطفا زودتر منتشر کنین.
پاسخ به نظر

مرتضی
مرتضی

خیلی عالی
پاسخ به نظر

pooriya
pooriya

منتظر هستیم
باتشکر

پاسخ به نظر

مسعود
مسعود

سلام؛ خیلی کاربردیه. لطفا زودتر منتشر کنید.
ممنون

پاسخ به نظر

الیکا
الیکا

عالیه و خیلی مفید.
لطفا زودتر منتشر کنین.

پاسخ به نظر

زینب
زینب

خیییییییییلی عالی
پاسخ به نظر

برچسب‌ها:
اتوماتیك | اتوماسیون | انتقال نیرو | بازوهای صنعتی | دینامیک | ربات | سیستم های کامپیوتری | سیستم های مكانیزه | سیمولینک | سینماتیک | صنعت | مكانیزه | مکانیزم | مهندسی اطلاعات | مهندسی الکترونیک | مهندسی صنایع | مهندسی کنترل
مشاهده بیشتر مشاهده کمتر

×
فهرست جلسات ۰ جلسه ویدئویی