هزینه آموزش
۳۸,۰۰۰ تومان

آموزش کنترل مدرن به همراه پیاده سازی در متلب​‎

آموزش کنترل مدرن به همراه پیاده سازی در متلب​‎

تعداد دانشجو
۱,۳۴۸ نفر
مدت زمان
۱۱ ساعت و ۲۳ دقیقه
هزینه آموزش
۳۸,۰۰۰ تومان
محتوای این آموزش
۱۶ بازخورد (مشاهده نظرات)
آموزش کنترل مدرن به همراه پیاده سازی در متلب​‎

با پیشرفت علم کنترل و نیاز به محاسبات کامپیوتری، برای اینکه الگوریتم ها برای کامپیوتر بیشتر قابل درک باشند، به فضای ماتریسی روی آورده شد. از همین رو در کنترل مدرن بر خلاف کنترل کلاسیک از فضای حالت ماتریسی سیستم ها استفاده می شود.

آموزش کنترل مدرن به همراه پیاده سازی در متلب​‎

تعداد دانشجو
۱,۳۴۸ نفر
مدت زمان
۱۱ ساعت و ۲۳ دقیقه
هزینه آموزش
۳۸,۰۰۰ تومان
محتوای این آموزش
۱۶ بازخورد (مشاهده نظرات)
مدرس
ایمان صفری

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق - کنترل

مهندس ایمان صفری دانشجوی سال آخر کارشناسی ارشد رشته مهندسی برق - کنترل از دانشگاه خواجه نصیر طوسی هستند. ایشان در حال حاضر مشغول فعالیت بر روی ربات های کنترل شونده با ذهن انسان هستند.

توضیحات تکمیلی

سیستم های کنترل کلاسیک در نیمه نخست قرن بیستم، نقش بسیار مهمی را در توسعه سیستم های صنعتی و مهندسی بازی کردند و بخش مهمی از دستاوردهای بشر در آن زمان، مرهون وجود روش های کنترل کلاسیک بوده است. اما رویکردهای کلاسیک و سنتی مانند مکان هندسی ریشه ها، پاسخ فرکانسی و روش نایکوئیست (Nyquist)، علی رغم کاربرد موفقی که در طراحی سیستم های کنترل ساده داشتند، نیازهای صنعتی و فنی آن زمان را برآورده نمی کردند و اساسا برای حل مسائل کنترل در سیستم های پیچیده، نامناسب بودند.

در این زمان، شاخه جدیدی از تئوری مهندسی کنترل معرفی شد و مورد استقبال عمومی قرار گرفت که ما امروزه آن را، به عنوان «سیستم های کنترل مدرن» می شناسیم که تمرکز اصلی آن، بر روی مدل های فضای حالت و روش های طراحی موجود در این حوزه است. این روش ها، بعدها باعث رشد بی سابقه تئوری های کنترل و طرح مسائل و روش های به مراتب پیچیده تری شدند، که عملا در زمان کنترل کلاسیک، کسی توان حل کردن آن ها را نداشت.

درس «سیستم های کنترل مدرن» (Modern Control Systems)، مهم ترین درس رشته مهندسی کنترل پس از درس سیستم های کنترل خطی است و عملا پیش نیاز همه درس های دیگری است که پس از آن، در مقطع کارشناسی ارشد مهندسی کنترل مطرح می شوند. این درس، در مقطع کارشناسی رشته مهندسی کنترل (به عنوان گرایشی از مهندسی برق یا مکانیک) به دانشجویان ارائه می شود. از طرفی، این درس در مقطع کارشناسی ارشد برخی از رشته ها نیز (مانند مهندسی برق-قدرت) به عنوان درس ضروری تعریف شده است.

مفاهیم اساسی و بنیادی معرفی شده در درس «کنترل مدرن» برای برقراری ارتباط با دروس پیشرفته کنترل بسیار ضروری هستند، که از جمله آن ها، می توان به کنترل بهینه، کنترل چند متغیره، کنترل غیر خطی و کنترل مقاوم اشاره نمود. علاوه بر این، برای افرادی که قصد ادامه تحصیل در مقطع دکترای تخصصی مهندسی کنترل را دارند، این درس (در کنار کنترل خطی و چند متغیره) به عنوان یکی از دروس اساسی در آزمون ورودی مقطع دکتری در نظر گرفته شده است و تسلط بر مفاهیم و روش های مطرح شده در آن، حائز اهمیت فراوان است.

با پیشرفت علم کنترل و نیاز به محاسبات کامپیوتری، برای اینکه الگوریتم ها برای کامپیوتر بیشتر قابل درک باشند، از فضای ماتریسی استفاده شده است. از همین رو در کنترل مدرن بر خلاف کنترل کلاسیک از فضای حالت ماتریسی سیستم ها استفاده می شود.

فهرست سرفصل های مورد بحث در این دوره آموزشی، در ادامه آمده اند:
  • درس یکم: نمایش سیستم های خطی
    • نمایش فضای حالت
    • مدل سازی سیستم براساس اصول فیزیکی
    • سیستم های الکتریکی
    • سیستم های الکترومکانیکی
    • سیستم های مکانیکی
    • سیستم های هیدرولیکی
    • مدل سازی بر اساس روش لاگرانژ
    • خطی سازی ریاضی
    • نامعینی مدل
  • درس دوم: نظریه سیستم های خطی
    • خصوصیات سیستم های خطی
    • حل معادلات حالت سیستم های LTI
    • پاسخ همگن یا بدون ورودی و ماتریس انتقال
    • پاسخ کامل معادلات حالت
    • روش های تعیین ماتریس انتقال حالت
    • روش تبدیل لاپلاس
    • مودهای دینامیکی
    • روش کیلی - همیلتون (Cayley–Hamilton)
    • ماتریس تبدیل سیستم های خطی
    • قطب ها و صفرهای انتقال
    • تبدیل های همانندی
    • قطری سازی معادلات حالت
    • فرم قطری ماتریس
    • تبدیل ماتریس سیستم با مقادیر ویژه مختلط
    • فرم عمومی قطری بلوکی جردن
  • درس سوم: رویت پذیری و کنترل پذیری
    • تعریف رویت پذیری
    • آزمون های رویت پذیری
    • زیر فضای رویت پذیر
    • آشکار پذیری
    • تعریف کنترل پذیری
    • حالت های کنترل ناپذیر و کنترل پذیری
    • آزمون های کنترل پذیری
    • پایدار پذیری
    • زیر فضای کنترل پذیر
    • تجزیه کالمن (Kalman) سیستم های LTI
  • درس چهارم: تحقق و پایداری سیستم های خطی غیر متغیر با زمان
    • تحقق سیستم های خطی غیر متغیر با زمان
    • تحقق کاهش ناپذیر
    • تحقق سیستم های تک ورودی – تک خروجی
    • تحقق کانونی کنترل کننده
    • تحقق کانونی رؤیت کننده
    • تحقق کانونی رؤیت پذیری
    • تحقق کانونی کنترل پذیری
    • تحقق کانونی جردن
    • تحقق سیستم های یک ورودی – چند خروجی
    • تحقق سیستم های چند ورودی – تک خروجی
    • تحقق سیستم های چند ورودی – چند خروجی
    • پایداری سیستم های خطی غیر متغیر با زمان
    • قضایای پایداری سیستم های خطی غیر متغیر با زمان
    • قضیه پایداری لیاپانوف (Lyapunov) و تحلیل پایداری سیستم های خطی نامتغیر با زمان
  • درس پنجم: فیدبک حالت
    • خصوصیات فیدبک حالت
    • طراحی کنترل کننده فیدبک حالت: جایابی قطب
    • روش مستقیم برای تعیین ماتریس بهره فیدبک حالت
    • روش بس و گیورا
    • روش تبدیل همانندی
    • فرمول آکرمن (Akerman)
    • جایابی قطب در سیستم های چند ورودی
    • روش نگاشتی
    • روش طیفی
    • کنترل فیدبک حالت بهینه
    • معادله ماتریسی لیاپانوف
    • طراحی کنترل کننده LQR
    • انتخاب مناسب ماتریس های وزنی
    • فیدبک انتگرال حالت
  • درس ششم: رویتگر حالت
    • یک رویتگر مقدماتی
    • رویتگر مرتبه – کامل
    • رویتگر حالت بهینه (فیلتر کالمن)
    • طراحی رویتگر بهینه
    • فیلتر کالمن: نظریه ای موفق در کاربردهای مختلف
    • رویتگر لوئنبرگر (Luenberger)
مشاهده بیشتر مشاهده کمتر

آنچه در این آموزش خواهید دید:

آموزش ویدئویی مورد تائید فرادرس
فایل برنامه ها و پروژه های اجرا شده
فایل PDF یادداشت‌ های ارائه مدرس

نرم افزارهای مرتبط با آموزش

MATLAB R2016a



پیش نمایش‌ها

۱. نمایش سیستم های خطی (الف)

توجه: اگر به خاطر سرعت اینترنت، کیفیت نمایش پایین‌تر از کیفیت HD ویدئو اصلی باشد؛ می‌توانید ویدئو را دانلود و مشاهده کنید (دانلود پیش‌نمایش - حجم: ۵۶ مگابایت -- (کلیک کنید +))

۲. نمایش سیستم های خطی (ب)

توجه: اگر به خاطر سرعت اینترنت، کیفیت نمایش پایین‌تر از کیفیت HD ویدئو اصلی باشد؛ می‌توانید ویدئو را دانلود و مشاهده کنید (دانلود پیش‌نمایش - حجم: ۱۶ مگابایت -- (کلیک کنید +))

۳. نمایش سیستم های خطی (پ)

توجه: اگر به خاطر سرعت اینترنت، کیفیت نمایش پایین‌تر از کیفیت HD ویدئو اصلی باشد؛ می‌توانید ویدئو را دانلود و مشاهده کنید (دانلود پیش‌نمایش - حجم: ۱۴ مگابایت -- (کلیک کنید +))

۴. نظریه سیستم های خطی (الف)

توجه: اگر به خاطر سرعت اینترنت، کیفیت نمایش پایین‌تر از کیفیت HD ویدئو اصلی باشد؛ می‌توانید ویدئو را دانلود و مشاهده کنید (دانلود پیش‌نمایش - حجم: ۱۶ مگابایت -- (کلیک کنید +))

۵. نظریه سیستم های خطی (ب)
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
۶. نظریه سیستم های خطی (پ)
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
۷. رویت پذیری و کنترل پذیری (الف)
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
۸. رویت پذیری و کنترل پذیری (ب)
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
۹. تحقق و پایداری سیستم های خطی غیر متغیر با زمان (الف)
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
۱۰. تحقق و پایداری سیستم های خطی غیر متغیر با زمان (ب)
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
۱۱. فیدبک حالت (الف)
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
۱۲. فیدبک حالت (ب)
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.
۱۳. رویتگر حالت
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند عضویت و ورود به سایت (+) است.

راهنمای سفارش آموزش‌ها

آیا می دانید که تهیه یک آموزش از فرادرس و شروع یادگیری چقدر ساده است؟

(راهنمایی بیشتر +)

در مورد این آموزش یا نحوه تهیه آن سوالی دارید؟
  • با شماره تلفن واحد مخاطبین ۵۷۹۱۶۰۰۰ (پیش شماره ۰۲۱) تماس بگیرید. - تمام ساعات اداری
  • با ما مکاتبه ایمیلی داشته باشید (این لینک). - میانگین زمان پاسخ دهی: ۳۰ دقیقه


اطلاعات تکمیلی

نام آموزش آموزش کنترل مدرن به همراه پیاده سازی در متلب​‎
ناشر فرادرس
شناسه اثر ۸–۱۲۴۵۲–۰۵۸۴۰۸ (ثبت شده در مرکز رسانه‌های دیجیتال وزارت ارشاد)
کد آموزش FVCTR102
مدت زمان ۱۱ ساعت و ۲۳ دقیقه
زبان فارسی
نوع آموزش آموزش ویدئویی (لینک دانلود)
حجم دانلود ۶۳۱ مگابایت (کیفیت ویدئو HD‌ با فشرده سازی انحصاری فرادرس)


نظرات

تا کنون ۱,۳۴۸ نفر از این آموزش استفاده کرده اند و ۱۶ نظر ثبت شده است.
جمشید
جمشید

من متوجه نشدم در محاسبه پاسخ کامل دربخش محاسبه، پاسخ حالت صفر چرا تاو در ماتریس انتقال حالت را حذف کرد. لازمه یک بررسی بکنند به احتمال زیاد اشتباه کردن

مجتبی
مجتبی

مختصر بود ولی منظم. البته مطالبی که گفتن کم بود و با سرچ در اینترنت هم میشد این ها رو فهمید.

مهدی
مهدی

آموزش عالی بود هم از لحاظ بیان مدرس و هم نکاتی که آموزش می دادند

مهدی
مهدی

آموزش خوب و جالبی بود

ماهرخ
ماهرخ

کد نویسیش کم بود و خیلی نرم افزاری کار نکرد.

مجید صفری نژاد
مجید صفری نژاد

خوب بود ولی بخش های کنترل گر و مخصوصا رویت گرها به ویژه لؤنبرگر و کالمن فیلتر کمتر کار شده بود ....

مرتضی قربانی
مرتضی قربانی

خوب بود ولی بخش های کنترل گر و مخصوصا رویت گر و کالمن فیلتر کمتر کار شده بود .

احمد پاشائی
احمد پاشائی

کنترل مدرنی که متلب هم باهاش آموزش داده بشه و 11 ساعت باشه باید خیلی جالب باشه.

احمد
احمد

ممنون از همه زحمت کشان این مجموعه.

المیرا
المیرا

ممنون. بسیار شیوا و روان بود.

پویان
پویان

با سپاس از همه دست اندرکاران سایت فرادرس.

سحر
سحر

منم این ترم درس رو گرفتم و هیچی متوجه نشدم سر کلاس... از اینکه این آموزش رو گذاشتید ممنون.

الناز
الناز

خیلی وقت بود منتظر بودیم... تو دانشگاه از درس دادن استاد هیچی متوجه نمیشم.

amin
amin

من رشتم مکانیکه و چون این درسو پاس نکردم خیلی بهش نیاز داشتم.

متین نامدار
متین نامدار

خیلی ممنون از آموزش های خوب شما.

من متلب رو با شما یاد گرفتم. این درس رو هم حتما ازش استفاده خواهم کرد.

محمد
محمد

سلام.
ان شاالله که تمام آموزشها برای باقیات صالحات تهیه کنندگان آن باشد.


برچسب‌ها:
Applied Linear Algebra | Cayley-Hamilton | Classic Control | Control and Observation Duality | Control Engineering | Controllability | Controllability and Observability Duality​ | Controllability Gramian | Determinant | Diagonalization | Duality | Eigen-structure | Eigen-value | Eigen-values | Eigen-vector | Eigen-vectors | Eigenstructure | Eigenvalue | Eigenvalues | Eigenvector | Eigenvectors | Full Rank Matrix | Full State Feedback | Full State Observer | Integral Controller | Jordan Canonical Form | Kalman Filter | Linear Algebra | Linear Optimal Control Systems | Linearization | LQR | Lyapunov Stability | Matrix | Matrix Rank | MIMO System | Minimal Realization | Modal Decomposition | modern control in matlab | Modern Control Systems | Null Space | Observability | Observability Gramian | Observer | Phase Portrait | Pole Placement | Realization Theory | Singular Value | Singular Value Decomposition | SISO System | State Feedback | State Feedback Controller | State Observer | State Transition Matrix | State Variable | State-Space Model | SVD | Tracking Problem | Transfer Function | Vector Space | آزمون رویت پذیری | آزمون کنترل پذیری | آزمون های رؤیت پذیری | آزمون های کنترل پذیری | آشکار پذیری | آموزش کنترل مدرن در متلب | استقلال برداری | انتخاب مناسب ماتریس های وزنی | بردار ویژه | بردارهای ویژه | پاسخ کامل معادلات حالت | پاسخ همگن | پایدار پذیری | پایداری سیستم های خطی غیر متغیر با زمان | تئوری تحقق | تئوری کنترل | تبدیل ماتریس سیستم | تبدیل مدل فضای حالت | تبدیل های همانندی | تجریه مقادیر تکین | تجزیه SVD | تجزیه کالمن | تجزیه کالمن سیستم های LTI | تجزیه مدال | تجزیه مودال | تحقق رویت پذیری | تحقق رویت گر | تحقق سری | تحقق سیستم های تک ورودی – تک خروجی | تحقق سیستم های چند ورودی – تک خروجی | تحقق سیستم های چند ورودی – چند خروجی | تحقق سیستم های خطی غیر متغیر با زمان | تحقق سیستم های یک ورودی – چند خروجی | تحقق کانونی جردن | تحقق کانونی رؤیت پذیری | تحقق کانونی رؤیت کننده | تحقق کانونی کنترل پذیری | تحقق کانونی کنترل کننده | تحقق کانونیکال | تحقق کاهش ناپذیر | تحقق کمینه | تحقق کنترل پذیری | تحقق کنترل کننده | تحقق موازی | تحقق مینیمال | تحلیل پایداری | تحلیل پایداری سیستم های خطی نا متغیر با زمان | تخمین حالت بهینه | ترکیب خطی | تعریف رؤیت پذیری | تعریف کنترل پذیری | توابع ماتریسی | جایابی قطب | جایابی قطب در سیستم های چند ورودی | جبر خطی | جبر خطی کاربردی | حالت های کنترل ناپذیر | حل مدل فضای حالت | حل معادلات حالت سیستم های LTI | خصوصیات سیستم های خطی | خصوصیات فیدبک حالت | خطی سازی | خطی سازی ریاضی | رؤیت پذیری | روش بس و گیورا | روش تبدیل لاپلاس | روش تبدیل همانندی | روش طیفی | روش کیلی- همیلتون | روش لاگرانژ | روش مستقیم برای تعیین ماتریس بهره فیدبک حالت | روش نگاشتی | روش های تعیین ماتریس انتقال حالت | رویت گر حالت | رویت گر کامل | رویت گر کاهش مرتبه یافته | رویت گر ناقص | رویتگر حالت | رویتگر حالت بهینه | رویتگر لوئنبرگر | رویتگر مرتبه – کامل | زیر فضای برداری | زیر فضای رؤیت پذیر | زیر فضای کنترل پذیر | ساختار ویژه | سیستم MIMO | سیستم SISO | سیستم اسکالر | سیستم غیر اسکالر | سیستم های LTI | سیستم های الکترومکانیکی | سیستم های الکتریکی | سیستم های خطی غیر متغیر با زمان | سیستم های کنترل بهینه | سیستم های کنترل مدرن | سیستم های مکانیکی | سیستم های هیدرولیکی | شبیه سازی | شبیه سازی (Simulation) | صفرهای انتقال | ضعف های کنترل کلاسیک | طراحی رویتگر بهینه | طراحی کنترل کننده LQR | طراحی کنترل کننده فیدبک حالت | فرم عمومی قطری بلوکی جردن | فرم قطری ماتریس | فرمول آکرمن | فضای برداری | فضای پوچی | فضای حالت | فیدبک انتگرال حالت | فیدبک حالت | فیدبک حالت بهینه | فیلتر کالمن | قضایای پایداری سیستم های خطی غیر متغیر با زمان | قضیه پایداری لیاپانوف | قضیه کیلی-هامیلتون | قطری سازی | قطری سازی معادلات حالت | کاربرد جبر خطی در کنترل | کاستی های کنترل کلاسیک | کنترل انتگرالی | کنترل پذیری | کنترل فیدبک حالت بهینه | کنترل کلاسیک | کنترل کننده‌ LQR | کنترل کننده انتگرالی | کنترل کننده فیدبک حالت | کنترل مدرن | گرامیان رویت پذیری | گرامیان کنترل پذیری | ماتریس | ماتریس انتقال | ماتریس انتقال حالت | ماتریس تبدیل | ماتریس تبدیل سیستم های خطی | ماتریس رویت پذیری | ماتریس فول رنک | ماتریس کنترل پذیری | متغیر حالت | متلب در کنترل مدرن | مدل پیوسته-زمان | مدل سازی بر اساس روش لاگرانژ | مدل سازی سیستم | مدل گسسته-زمان | مدل های فضای حالت | مدهای سیستم | مسأله Tracking | مسأله ترکینگ | مسأله تعقیب | مسأله ردیابی | معادله ماتریسی لیاپانوف | مقادیر تکین | مقادیر ویژه | مقدار ویژه | مهندسی کنترل | مودهای دینامیکی | مودهای سیستم | نامعینی مدل | نظریه تحقق | نظریه سیستم های خطی | نظریه کنترل | نگاشت های خطی | نمایش جردن | نمایش سیستم های خطی | نمایش فضای حالت | نمایش کانونیکال جردن | نمودار صفحه فاز | وابستگی برداری
مشاهده بیشتر مشاهده کمتر
فهرست جلسات ۱۳ جلسه ویدئویی ×