در این آموزش، ابتدا تعاریف و قضایای پایداری زمان-محدود و همچنین نوع خاصی از این پایداری به نام پایداری زمان-ثابت، معرفی می‌گردد. سپس، طراحی کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینالی منفرد و غیر منفرد بر مبنای مفاهیم پایداری زمان-محدود و زمان-ثابت آموزش داده شده و در نرم‌افزار متلب شبیه‌سازی می‌شود. در ادامه، پس از ارائه مقدمه‌ای بر توافق سیستم‌های چندعاملی، به طراحی و شبیه‌سازی کنترل‌کننده زمان-ثابت به منظور توافق سیستم‌های چندعاملی مرتبه اول، مرتبه دوم و مرتبه بالا پرداخته می‌شود.
آموزش طراحی کنترل کننده زمان-محدود برای توافق سیستم های چند عاملی در متلب – بخش یکم
ایشان در زمینه کنترل غیر خطی، کنترل مشارکتی سیستم‌های چندعاملی، تحلیل پایداری و کنترل ریزشبکه‌ها مقالات متعددی در معتبرترین مجلات علمی به چاپ رسانده‌اند. همچنین ایشان مولف کتاب در رشته مهندسی برق بوده و بر زبان برنامه‌نویسی متلب (MATLAB) مسلط هستند.
توضیحات تکمیلی
کاربرد وسیع سیستم‌های چندعاملی در بسیاری از حوزه‌های مهندسی، کنترل مشارکتی سیستم‌های چندعاملی را به یکی از مسائل مطرح در علم کنترل تبدیل کرده است. کنترل مشارکتی شامل مجموعه‌ای از مولفه‌های تصمیم‌گیری با ظرفیت پردازش محدود، اطلاعات محلی و ارتباطات محدود بین اجزا، به نحوی است که رفتار مشارکتی مطلوب برآورده شود. یکی از متداول‌ترین روش‌های کنترل مشارکتی، کنترل توافق سیستم‌های چندعاملی است.
کنترل توافق بازوهای مکانیکی چند لینکی به منظور جابجا کردن تخت بیماران نمونه‌ای از همکاری عامل‌ها در رباتیک محسوب می‌شود که در آن به منظور تحقق هدف مطلوب، لازم است زوایا و همچنین سرعت‌های زاویه‌ای بازوها به توافق دست یابند. کنترل ثانویه ریزشبکه‌ها به منظور بازیابی ولتاژ و فرکانس نامی شبکه نیز نمونه دیگری از کنترل توافق سیستم‌های چندعاملی به شمار می‌رود.
یکی از مهمترین شاخص‌های عملکرد در طراحی کنترل‌کننده مشارکتی برای سیستم‌های چندعاملی، سرعت همگرایی است. در اکثر مطالعات انجام شده بر روی کنترل مشارکتی، همگرایی مجانبی با زمان نشست نامحدود تضمین می‌شود. یعنی، هدف کنترلی مطلوب در زمان نامحدودی برآورده خواهد شد.
در اغلب موارد عملی لازم است که هدف کنترل مشارکتی در زمان محدودی حاصل شود. در کنترل مشارکتی زمان محدود، عامل‌ها در زمان محدودی به توافق دست یافته و خطای توافق، پس از گذشت زمان محدودی به طور دقیق صفر می‌گردد. سیستم کنترلی زمان محدود علاوه بر افزایش نرخ همگرایی، در برابر اغتشاش و عدم قطعیت مقاوم است.
در این آموزش، ابتدا تعاریف و قضایای پایداری زمان-محدود و همچنین نوع خاصی از این پایداری به نام پایداری زمان-ثابت، معرفی می‌گردد. سپس، طراحی کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینالی منفرد و غیر منفرد بر مبنای مفاهیم پایداری زمان-محدود و زمان-ثابت آموزش داده شده و در نرم‌افزار متلب شبیه‌سازی می‌شود. در ادامه، پس از ارائه مقدمه‌ای بر توافق سیستم‌های چندعاملی، به طراحی و شبیه‌سازی کنترل‌کننده زمان-ثابت به منظور توافق سیستم‌های چندعاملی مرتبه اول، مرتبه دوم و مرتبه بالا پرداخته می‌شود.
فهرست سرفصل‌ها و رئوس مطالب مطرح شده در اين مجموعه آموزشی، در ادامه آمده است:
- فصل یکم: پایداری زمان-محدود و زمان-ثابت
- درس یکم: لزوم تعریف پایداری زمان-محدود و زمان-ثابت
- درس دوم: تعاریف پایداری
- درس سوم: تعریف توابع به طور محلی لیپ‌شیتس (Lipschitz)
- درس چهارم: قضایای پایداری لیاپانوفی (Lyapunov)، مجانبی و زمان-محدود
- درس پنجم: انواع پایداری زمان-ثابت
- درس ششم: قضیه پایداری زمان-ثابت
- درس هفتم: شبیه‌سازی در متلب (MATLAB) مثال‌های پایداری
- فصل دوم: کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینالی
- درس هشتم: طراحی کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینالی زمان-محدود و مقایسه با مد لغزشی معمولی
- درس نهم: شبیه‌سازی در متلب – ترمینالی زمان-محدود
- درس دهم: رفع مشکل سینگولاریتی (Singularity) کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینالی زمان-محدود
- درس یازدهم: تحلیل پایداری زمان-محدود کنترل‌کننده غیر سینگولار
- درس دوازدهم: شبیه‌سازی در متلب – ترمینالی زمان-محدود غیر سینگولار
- درس سیزدهم: طراحی کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینالی زمان-ثابت
- درس چهاردهم: شبیه‌سازی در متلب – ترمینالی زمان-ثابت
- درس پانزدهم: رفع مشکل سینگولاریتی کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینالی زمان-ثابت
- درس شانزدهم: تحلیل پایداری زمان-ثابت برای کنترل‌کننده غیر سینگولار
- درس هفدهم: شبیه‌سازی در متلب – ترمینالی زمان-ثابت غیر سینگولار
- فصل سوم: مقدمه‌ای بر توافق سیستم‌های چندعاملی
- درس هجدهم: معرفی کنترل مشارکتی با پیکربندی متمرکز و توزیع شده و تئوری گراف
- درس نوزدهم: کنترل توافق (بدون رهبر)
- درس بیستم: کنترل ردیابی توافق (رهبر-پیرو) و شبیه‌سازی مثال چهارعاملی در متلب
مفید برای
- مهندسی برق – کنترل و ابزار دقیق
- مهندسی مکانیک
- مهندسی مکاترونیک
- مهندسی هوافضا
پیش نیاز
آنچه در این آموزش خواهید دید:
نرم افزارهای مرتبط با آموزش
پیش نمایش‌ها
۱.
لزوم تعریف پایداری زمان-محدود و زمان-ثابت
۲.
قضایای پایداری لیاپانوفی (Lyapunov)، مجانبی و زمان-محدود
۳.
شبیه‌سازی در متلب – مد لغزشی
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند
عضویت و ورود به سایت (+)
است.
۴.
طراحی کنترل‌کننده مد لغزشی ترمینالی زمان-ثابت
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند
عضویت و ورود به سایت (+)
است.
۵.
شبیه‌سازی در متلب – زمان-محدود و زمان-ثابت
مشاهده این پیش‌نمایش، نیازمند
عضویت و ورود به سایت (+)
است.
آموزش‌های مرتبط با آموزش طراحی کنترل کننده زمان-محدود برای توافق سیستم های چند عاملی در متلب – بخش یکم
راهنمای سفارش آموزش‌ها
.svg)
در مورد این آموزش یا نحوه تهیه آن سوالی دارید؟
- با شماره تلفن واحد مخاطبین ۵۷۹۱۶۰۰۰ (پیش شماره ۰۲۱) تماس بگیرید. - تمام ساعات اداری
- با ما مکاتبه ایمیلی داشته باشید (این لینک). - میانگین زمان پاسخ دهی: ۳۰ دقیقه
- ۱۰۰ درصد مبلغ پرداختی در حساب کاربری شما شارژ می‌شود.
- و یا ۷۰ درصد مبلغ پرداختی به حساب بانکی شما بازگشت داده می‌شود.
نظرات