آموزش عملی طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک در متلب و سیمولینک – پیش ثبت نام

دسترسی به اطلاعات این آموزش: اطلاعات کلی محتوا و سرفصل ها پیش نمایش و دانلود اطلاعات تکمیلی دیدگاه ها

درباره ناشر

فرادرس
فرادرس

فرادرس بزرگ‌ترین ناشر دیجیتال آموزش‌های تخصصی، دانشگاهی و مهندسی است.

درباره مدرس

گروه مدرسین فرادرس
گروه مدرسین فرادرس

فرادرس از جهت فرصت آموختن، یک محیط کاملا باز (بدون هیچ مرز و شرط برای ورود) برای همه است. اما از جهت فرصت آموزش دادن، یک محیط به شدت بسته است و مدرسین آن با عبور از سخت ترین ضوابط علمی و فیلترهای مهارت آموزشی برگزیده و دستچین می شوند. در چندین سال گذشته کمتر از 5 درصد متقاضیان تدریس در فرادرس توانسته اند به مرحله نهایی ارائه آموزش در آن برسند. ارائه یک آموزش توسط «گروه مدرسین فرادرس» تضمینی برای کیفیت آن می باشد. (+)



مسئله طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک، در واقع مسئله تعیین ورودی های مفصلی لازم برحسب زمان است که باعث می شود مجری نهایی حرکت مبتنی بر فرمان را انجام دهد. ورودی های مفصلی می توانند نیروها و گشتاورهای مفصل بوده و یا ورودی محرک ها مانند ورودی ولتاژ به موتورها باشند که بستگی به مدل مورداستفاده برای طراحی کنترل کننده دارد. تکنیک ها و روش های کنترلی متعددی برای کنترل بازوهای رباتیک وجود دارد که هر روش تأثیر قابل توجهی بر عملکرد بازوی مکانیکی و در نتیجه گستره کاربردهای آن خواهد داشت. همچنین طراحی مکانیکی بازوی رباتیک نیز بر نوع طرح کنترلی تأثیرگذار خواهد بود . برای مثال مباحثی که با یک بازوی رباتیک کارتزین سروکار دارند اساسا با مسائلی که دارای ساختار مفصلی می باشند متفاوت هستند. این امر سبب نوعی مصالحه سخت افزاری نرم افزاری بین ساختار مکانیکی سیستم و کنترل کننده طراحی شده می شود. سیگنال کنترلی تنها ورودی اعمال شده به سیستم نیست. اغتشاش ها که در واقع ورودی هایی هستند که آن ها را کنترل نمی کنیم نیز بر رفتار خروجی تأثیر می گذارند. بنابراین کنترل کننده باید به گونه ای طراحی شود که تأثیر اغتشاش ها در خروجی سیستم کاهش یابد.

👤 مدرس: گروه مدرسین فرادرس
روش دریافت: لینک دانلود و/یا ارسال فیزیکی

وضعیت انتشار در حال برنامه ریزی
زمان تقریبی انتشار بر حسب تعداد درخواست های دانشجویان و اولویت زمانی و آموزشی اعضای هیات علمی فرادرس، انتشار این آموزش در واحد نشر فرادرس اولویت سنجی می شود. انتشار یک آموزش پس از شروع به ضبط ۴ تا ۱۲ هفته زمان می برد.

درخواست اطلاع رسانی انتشار این آموزش

این آموزش در حال برنامه ریزی برای ارائه در فرادرس است و انتشار سریع تر آن، بستگی به تعداد متقاضیان این آموزش دارد. چنانچه شما نیز تمایل به انتشار سریع این آموزش دارید در کادر زیر ایمیل خود را درج نمایید.

مزایای درخواست اطلاع رسانی انتشار:

  • مطلع شدن از انتشار آموزش در اولین زمان پس از انتشار
  • دادن بیشترین اولویت انتشار به آموزش های مورد نظر خود (آموزش های با بیشترین پیش ثبت نام، با اولویت بیشتری منتشر می شوند)
  • دریافت تخفیف ویژه به هنگام انتشار، مختص افرادی که درخواست اطلاع رسانی در یک آموزش داشته اند.

Please leave this field empty.




    توضیحات

    ایده و دانش کنترل اتوماتیک و استفاده از سیستم های مکانیزه در کارخانجات به جنگ جهانی دوم می رسد. اما تحولات عظیم و چشمگیر آن در سال های اخیر به وقوع پیوسته است. ربات ها جدی ترین مرحله تلاش انسان جهت صنایع اتوماتیک به شمار می روند.

    مکانیزم ها و ربات های صنعتی از اجزای اصلی اکثر سیستم های اتوماسیون مدرن می باشند که از آن ها برای انتقال نیرو، گشتاور و انجام دقیق حرکت و کار استفاده می شود. داشتن اطلاعات دقیق از سینماتیک و دینامیک بازوهای صنعتی در طراحی و کنترل آن ها نقش بسیار مهمی دارد. درک پیچیدگی ربات ها و کاربردشان نیازمند دانش فنی در زمینه مهندسی مکانیک، مهندسی الکترونیک، مهندسی صنایع و سیستم ها، مهندسی کامپیوتر، اقتصاد و ریاضیات می باشد. شاخه های جدید مهندسی نظیر مهندسی ساخت، مهندسی کاربردها (که وظیفه تهیه دانش فنی مورد نیاز تولیدکنندگان را دارد) و مهندسی اطلاعات (که وظیفه جمع آوری اطلاعات مورد نیاز سیستم های کامپیوتری جهت حل مسائل پیچیده صنعتی که نیازمند تخصص قابل توجه باشد را دارد) پا به عرصه وجود گذاشته اند تا به نوعی با پیچیدگی شاخه رباتیک و اتوماسیون صنعتی سروکار داشته باشند.

    مسئله طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک، در واقع مسئله تعیین ورودی های مفصلی لازم برحسب زمان است که باعث می شود مجری نهایی حرکت مبتنی بر فرمان را انجام دهد. ورودی های مفصلی می توانند نیروها و گشتاورهای مفصل بوده و یا ورودی محرک ها مانند ورودی ولتاژ به موتورها باشند که بستگی به مدل مورداستفاده برای طراحی کنترل کننده دارد. تکنیک ها و روش های کنترلی متعددی برای کنترل بازوهای رباتیک وجود دارد که هر روش تأثیر قابل توجهی بر عملکرد بازوی مکانیکی و در نتیجه گستره کاربردهای آن خواهد داشت. همچنین طراحی مکانیکی بازوی رباتیک نیز بر نوع طرح کنترلی تأثیرگذار خواهد بود . برای مثال مباحثی که با یک بازوی رباتیک کارتزین سروکار دارند اساسا با مسائلی که دارای ساختار مفصلی می باشند متفاوت هستند. این امر سبب نوعی مصالحه سخت افزاری-نرم افزاری بین ساختار مکانیکی سیستم و کنترل کننده طراحی شده می شود. سیگنال کنترلی تنها ورودی اعمال شده به سیستم نیست. اغتشاش ها که در واقع ورودی هایی هستند که آن ها را کنترل نمی کنیم نیز بر رفتار خروجی تأثیر می گذارند. بنابراین کنترل کننده باید به گونه ای طراحی شود که تأثیر اغتشاش ها در خروجی سیستم کاهش یابد.

    پیشرفت های انجام گرفته در زمینه طراحی کنترل کننده برای ربات ها باعث بهبود ظرفیت عملکرد آن ها شده و گستره کاربرد آن ها را افزایش داده است.

    پیش از استفاده از این مجموعه آموزشی، بایستی فرادرس مربوط به اصول اولیه بازوهای رباتیک به طور دقیق مطالعه گردد. در فرادرس پیش رو ابتدا با تئوری های کاربردی سیستم های کنترل غیرخطی که در بازوهای رباتیک کاربرد دارند آشنا می شویم. پس از آشنایی با مدل سازی دینامیکی بازوهای رباتیک، چند کنترل کننده شناخته شده را برای اهداف رگولاسیون و ردیابی هم به صورت تئوری و هم در محیط متلب پیاده سازی خواهیم کرد.

     

    مفید برای رشته های
    • مهندسی برق (کنترل)
    • مهندسی مکانیک-مکاترونیک
    • مهندسی پزشکی

     

    پیش نیازهای علمی
    • آشنایی مقدماتی با برنامه نویسی در محیط متلب و سیمولینک
    • آشنایی مقدماتی با اصول اولیه مربوط به بازوهای رباتیک بر اساس کتب مرجع (مانند کتاب آقای اسپانگ)

     

    فهرست سرفصل ها و رئوس مطالب مطرح شده در این مجموعه آموزشی، در ادامه آمده است:
    • درس اول: تئوری مربوط به طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک
      • مدل سازی دینامیکی بازوهای رباتیک به روش اویلر لاگرانژ
      • کنترل‌کننده‌ی PD و PID برای فضای مفصلی
      • مروری بر سیستم‌های کنترل غیرخطی و کاربرد آن‌ها در بازوهای رباتیک
      • کنترل‌کننده‌ی دینامیک وارون برای بازوهای رباتیک
      • کنترل‌کننده‌ی مبتنی بر لیاپانف برای بازوهای رباتیک
      • کنترل‌کننده‌ی مبتنی بر روش پسیو برای بازوهای رباتیک
    • درس دوم: استفاده از متلب و سیمولینک در طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک
      • پیاده‌سازی کنترل‌کننده‌های معرفی شده در محیط متلب برای حل مسئله رگولاسیون و ردیابی
    • درس سوم: طراحی کنترل کننده تطبیقی برای بازوی ربات دو درجه آزادی
      • اصول و مبانی طراحی کنترل‌کننده تطبیقی برای بازوهای رباتیک
      • پیاده سازی کنترل کننده تطبیقی در محیط متلب


    اطلاعات تکمیلی

    نام آموزش آموزش عملی طراحی کنترل کننده برای بازوهای رباتیک در متلب و سیمولینک – پیش ثبت نام
    ناشر فرادرس
    کد آموزش FVDC9407
    زبان فارسی
    نوع آموزش آموزش ویدئویی     (کیفیت HD - مورد تایید فنی فرادرس)
    تعداد DVD یک عدد (در صورت دریافت غیر آنلاین)



    مطالب مرتبط


    دیدگاه ها

    1. 0 از 5

      :

      خیییییییییلی عالی

    2. 0 از 5

      :

      عالیه و خیلی مفید.
      لطفا زودتر منتشر کنین.


    نظر شما در مورد این فرادرس چیست؟

    درج دیدگاه

    امتیاز شما به این آموزش:

    *




درخواست اطلاع رسانی انتشار این آموزش

این آموزش در حال برنامه ریزی برای ارائه در فرادرس است و انتشار سریع تر آن، بستگی به تعداد متقاضیان این آموزش دارد. چنانچه شما نیز تمایل به انتشار سریع این آموزش دارید در کادر زیر ایمیل خود را درج نمایید.

مزایای درخواست اطلاع رسانی انتشار:

  • مطلع شدن از انتشار آموزش در اولین زمان پس از انتشار
  • دادن بیشترین اولویت انتشار به آموزش های مورد نظر خود (آموزش های با بیشترین پیش ثبت نام، با اولویت بیشتری منتشر می شوند)
  • دریافت تخفیف ویژه به هنگام انتشار، مختص افرادی که درخواست اطلاع رسانی در یک آموزش داشته اند.

Please leave this field empty.



برچسب‌ها: , , , , , , , , , , , , , , , , , ,




فرادرس در رسانه ها و جشنواره ها

روزنامه ایرانیان مرکز توسعه فناوری اطلاعات و رسانه های دیجیتال روز آفرین نت استارت کنفرانس مهندسی برق ایران جشنواره وب ایران

عضویت در خبرنامه فرادرس

برای دریافت اخبار مربوط به آخرین فرادرس های منتشر شده، ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید.

Please leave this field empty.

تمامی محصولات و خدمات این وبسایت، حسب مورد دارای مجوزهای لازم از مراجع مربوطه می‌باشند و فعالیت‌های این سایت تابع قوانین و مقررات جمهوری اسلامی ایران است.
فرادرس مجوز نشر دیجیتال از وزرات فرهنگ و ارشاد اسلامی logo-samandehi پرداخت آنلاین -  بانک ملت پرداخت آنلاین - بانک پارسیان پرداخت آنلاین - بانک اقتصاد نوین پرداخت آنلاین - بانک سامان